モータードライバー
今作っているロボットにも載っているんですが1チャンネルだけ死んでるんです。
今3輪のロボットだからまあいいかってことで作ってなかったんですけど本番では4輪で出ようと思っているのでやっぱり新しいドライバーが必要になったんです。
新しいのを作るんだったら改良してあと安くしたいなーと思ってちょっとだけ回路は変えました。
最初に作ったモータードライバーがこれです。
このモータードライバーってFETのオンオフに75[V]75[A]の無駄に高いのを使っているんです。
だから新しいモータードライバーはここを安くしようと思って
これを使ってみました。
別にトランジスタでもよかったんですけどオールFETで作りたくなってちょうど形も2SC1815に似てたからこれにしました。
これ上からS,G,Dなんで、
初めて使ったから知らなくて慣れなくてFET使ってる感じがなかったです。
あとは抵抗値を変えて完成!
ブレッドボードで組みました。
一応動きました。
問題はこれを基盤に実装するのがとっても大変なんです。
はんだ付けとか、はんだ付けとか、はんだ付けとか。
一番最初に作ったやつは3日、4日はかかったかな。
あと
間違いを見つけやすくするにははんだ付けをきれいにするのが一番!
きれいにするには、
スズメッキ線とかを伸ばしてジャンパー線とかでまたぐのはやらず裏を通す。
それで 一番ないといけないのは…
気合!!
大量にはんだ付けをしてると何が何だかわからなくなってくるのでやりきるために気合が必要ですよ。
今3輪のロボットだからまあいいかってことで作ってなかったんですけど本番では4輪で出ようと思っているのでやっぱり新しいドライバーが必要になったんです。
新しいのを作るんだったら改良してあと安くしたいなーと思ってちょっとだけ回路は変えました。
最初に作ったモータードライバーがこれです。
このモータードライバーってFETのオンオフに75[V]75[A]の無駄に高いのを使っているんです。
だから新しいモータードライバーはここを安くしようと思って
これを使ってみました。
別にトランジスタでもよかったんですけどオールFETで作りたくなってちょうど形も2SC1815に似てたからこれにしました。
これ上からS,G,Dなんで、
初めて使ったから知らなくて慣れなくてFET使ってる感じがなかったです。
あとは抵抗値を変えて完成!
ブレッドボードで組みました。
一応動きました。
問題はこれを基盤に実装するのがとっても大変なんです。
はんだ付けとか、はんだ付けとか、はんだ付けとか。
一番最初に作ったやつは3日、4日はかかったかな。
あと
間違いを見つけやすくするにははんだ付けをきれいにするのが一番!
きれいにするには、
スズメッキ線とかを伸ばしてジャンパー線とかでまたぐのはやらず裏を通す。
それで 一番ないといけないのは…
気合!!
大量にはんだ付けをしてると何が何だかわからなくなってくるのでやりきるために気合が必要ですよ。
D/A変換
今作っているサッカーロボットは秋月のデジタルコンパスモジュールを使っています。
でもこのセンサーって3本の線が0か1かのパターンで読むんでデジタルで読もうとするとデジタルピンが3ピンも必要なんですよ。だからアナログ1ピンで読みたいなーと思ってD/A変換してみました。
コンパスセンサーのデータシートに560[Ω]抵抗が書いてあってその通りに作ってしまったので280[Ω]を作るために560[Ω]を並列につないでいます。
完成したやつ。コンパス死んじゃったら替えられるようにって別の基盤にしてあります。
あ、そういえば、
D/A変換っていうのはデジタル出力をアナログ出力に変換する回路のことで
こんな感じの回路です。
D/A変換にはいろんな種類があるけどこれが1番わかりやすかったから使ってます。
どこの入力が1になるかでGNDとOUTの電位の差が変わります。
入力はもっと増やせますよ。増やせば増やすほど電圧が細かく出るので計るのが大変になりますけど。
これを電流の大きさで出力するにはGNDの前に電流計を入れればできます。
D/A変換を使うとデジタルのセンサーを増やすことができますからポートが足りないなんてことになったときは使えますよね。
IRセンサーでやるときは信号をトランジスタとかで増幅したりしてデジタル出力に変えてからやらないとボールの位置と値が違ってしまうと思います。
でもこのセンサーって3本の線が0か1かのパターンで読むんでデジタルで読もうとするとデジタルピンが3ピンも必要なんですよ。だからアナログ1ピンで読みたいなーと思ってD/A変換してみました。
コンパスセンサーのデータシートに560[Ω]抵抗が書いてあってその通りに作ってしまったので280[Ω]を作るために560[Ω]を並列につないでいます。
完成したやつ。コンパス死んじゃったら替えられるようにって別の基盤にしてあります。
あ、そういえば、
D/A変換っていうのはデジタル出力をアナログ出力に変換する回路のことで
こんな感じの回路です。
D/A変換にはいろんな種類があるけどこれが1番わかりやすかったから使ってます。
どこの入力が1になるかでGNDとOUTの電位の差が変わります。
入力はもっと増やせますよ。増やせば増やすほど電圧が細かく出るので計るのが大変になりますけど。
これを電流の大きさで出力するにはGNDの前に電流計を入れればできます。
D/A変換を使うとデジタルのセンサーを増やすことができますからポートが足りないなんてことになったときは使えますよね。
IRセンサーでやるときは信号をトランジスタとかで増幅したりしてデジタル出力に変えてからやらないとボールの位置と値が違ってしまうと思います。
モーター
今年作るロボットはモーターにこだわろうと思います。
今迷っているのですがこの
RS-380PHモーターにするか、
とても入手しにくいRC-280SAモーターを探して使うかです。
少し前まではブラシレスモーターとかも考えていたんですけど高いからやめました。
これのギヤボックスをつけたいんです。
そのためにちょうどいいピニオンギヤを探し中です。
でも結構よさそうなのがあるのでつけることはできそうです。
(簡単につけられたらいいんですけど)
モーターとギヤボックスの間の板を改造しないとつかなそうですね。
まあ何とかなるでしょう……たぶん。
今迷っているのですがこの
RS-380PHモーターにするか、
とても入手しにくいRC-280SAモーターを探して使うかです。
少し前まではブラシレスモーターとかも考えていたんですけど高いからやめました。
これのギヤボックスをつけたいんです。
そのためにちょうどいいピニオンギヤを探し中です。
でも結構よさそうなのがあるのでつけることはできそうです。
(簡単につけられたらいいんですけど)
モーターとギヤボックスの間の板を改造しないとつかなそうですね。
まあ何とかなるでしょう……たぶん。
オムニホイール
オムニホイールを作りました。
最近ロボカップでは流行ってるのかな。
ダイセンのオムニホイールを使っていたのですがでかいモーターを使うとなるとアルミオムニみたいに薄いオムニホイールを使わないと4輪にしにくいんです。
でもアルミオムニは高くて買えないので自作しようということになりました。
そのうちこのオムニホイールをアルミで作ろうと思っています。
ちなみにこんな感じで進化しています。
最初に作ったオムニホイール。
・・・・・・・・・・・
はい! ワッシャーを使っています!…
このオムニのサイドホイールがうまって動かないんです
なのでM3のワッシャーからM4のワッシャーに替えました。
次に作ったのがそのM4のワッシャーを使ったオムニなんですが写真を撮り忘れて画像がありません。
そして今のオムニホイール!!
Oリングが付きました。
ロボットにくっつけてみました。思ったよりグリップがいいです。
ギヤ比が15:1なのでちょー早いです!
モーター変えてトルクも上げようと思います。
最近ロボカップでは流行ってるのかな。
ダイセンのオムニホイールを使っていたのですがでかいモーターを使うとなるとアルミオムニみたいに薄いオムニホイールを使わないと4輪にしにくいんです。
でもアルミオムニは高くて買えないので自作しようということになりました。
そのうちこのオムニホイールをアルミで作ろうと思っています。
ちなみにこんな感じで進化しています。
最初に作ったオムニホイール。
・・・・・・・・・・・
はい! ワッシャーを使っています!…
このオムニのサイドホイールがうまって動かないんです
なのでM3のワッシャーからM4のワッシャーに替えました。
次に作ったのがそのM4のワッシャーを使ったオムニなんですが写真を撮り忘れて画像がありません。
そして今のオムニホイール!!
Oリングが付きました。
ロボットにくっつけてみました。思ったよりグリップがいいです。
ギヤ比が15:1なのでちょー早いです!
モーター変えてトルクも上げようと思います。