Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。
 現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。

新しいオムニホイール作りました。
P6090002
黒と赤で作ると見た目がカッコよくなるんで結構好きな組み合わせです。
このオムニホイール前回のと何が違うか分かりますか?

正解は色…じゃなくて 

色も違いますがサイドホイールの数が違います。
このオムニは前回よりも4つサイドホイールを増やしました!
なので、がたつきが少なくなり、少々グリップもよくなっています。
今回のオムニホイールもプラスチックで作ってますがほんとはアルミで作りたかったです。
(アルミ製はいつになるのか…)

で、初めてロボットの現在の状況を報告しますとIMG_0204
こんな感じです。
ちょっと重さがオーバーしそうで恐いという試合に出れるか分からないロボットです。

今作っているロボットにも載っているんですが1チャンネルだけ死んでるんです。
今3輪のロボットだからまあいいかってことで作ってなかったんですけど本番では4輪で出ようと思っているのでやっぱり新しいドライバーが必要になったんです。
新しいのを作るんだったら改良してあと安くしたいなーと思ってちょっとだけ回路は変えました。
 最初に作ったモータードライバーがこれです。HNI_0012
このモータードライバーってFETのオンオフに75[V]75[A]の無駄に高いのを使っているんです。
だから新しいモータードライバーはここを安くしようと思って2N7000
これを使ってみました。
別にトランジスタでもよかったんですけどオールFETで作りたくなってちょうど形も2SC1815に似てたからこれにしました。
これ上からS,G,Dなんで、
初めて使ったから知らなくて慣れなくてFET使ってる感じがなかったです。
あとは抵抗値を変えて完成!
ブレッドボードで組みました。
写真
一応動きました。
問題はこれを基盤に実装するのがとっても大変なんです。
はんだ付けとか、はんだ付けとか、はんだ付けとか。
一番最初に作ったやつは3日、4日はかかったかな。
あと
間違いを見つけやすくするにははんだ付けをきれいにするのが一番!
きれいにするには、
スズメッキ線とかを伸ばしてジャンパー線とかでまたぐのはやらず裏を通す。 
それで 一番ないといけないのは…

気合!! 

大量にはんだ付けをしてると何が何だかわからなくなってくるのでやりきるために気合が必要ですよ。

今作っているサッカーロボットは秋月のデジタルコンパスモジュールを使っています。
M-00210
でもこのセンサーって3本の線が0か1かのパターンで読むんでデジタルで読もうとするとデジタルピンが3ピンも必要なんですよ。だからアナログ1ピンで読みたいなーと思ってD/A変換してみました。
HNI_0004
コンパスセンサーのデータシートに560[Ω]抵抗が書いてあってその通りに作ってしまったので280[Ω]を作るために560[Ω]を並列につないでいます。
HNI_0011
完成したやつ。コンパス死んじゃったら替えられるようにって別の基盤にしてあります。
 
あ、そういえば、
D/A変換っていうのはデジタル出力をアナログ出力に変換する回路のことで
DA変換 
こんな感じの回路です。
D/A変換にはいろんな種類があるけどこれが1番わかりやすかったから使ってます。
どこの入力が1になるかでGNDとOUTの電位の差が変わります。
入力はもっと増やせますよ。増やせば増やすほど電圧が細かく出るので計るのが大変になりますけど。

これを電流の大きさで出力するにはGNDの前に電流計を入れればできます。

D/A変換を使うとデジタルのセンサーを増やすことができますからポートが足りないなんてことになったときは使えますよね。
IRセンサーでやるときは信号をトランジスタとかで増幅したりしてデジタル出力に変えてからやらないとボールの位置と値が違ってしまうと思います。

今年作るロボットはモーターにこだわろうと思います。
今迷っているのですがこの
_SL500_AA300_
RS-380PHモーターにするか、
とても入手しにくいRC-280SAモーターを探して使うかです。
少し前まではブラシレスモーターとかも考えていたんですけど高いからやめました。
RA250015-58Y91
これのギヤボックスをつけたいんです。
そのためにちょうどいいピニオンギヤを探し中です。
でも結構よさそうなのがあるのでつけることはできそうです。
(簡単につけられたらいいんですけど) 
モーターとギヤボックスの間の板を改造しないとつかなそうですね。
まあ何とかなるでしょう……たぶん。

オムニホイールを作りました。 
HNI_0062

最近ロボカップでは流行ってるのかな。
ダイセンのオムニホイールを使っていたのですがでかいモーターを使うとなるとアルミオムニみたいに薄いオムニホイールを使わないと4輪にしにくいんです。
でもアルミオムニは高くて買えないので自作しようということになりました。
そのうちこのオムニホイールをアルミで作ろうと思っています。 
ちなみにこんな感じで進化しています。
HNI_0039
最初に作ったオムニホイール。

・・・・・・・・・・・
はい! ワッシャーを使っています!…
このオムニのサイドホイールがうまって動かないんです
なのでM3のワッシャーからM4のワッシャーに替えました。
次に作ったのがそのM4のワッシャーを使ったオムニなんですが写真を撮り忘れて画像がありません。

そして今のオムニホイール!!
HNI_0062
Oリングが付きました。
HNI_0064
ロボットにくっつけてみました。思ったよりグリップがいいです。
ギヤ比が15:1なのでちょー早いです!
モーター変えてトルクも上げようと思います。

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