Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2012で初めて作ったロボットです。
 Picture0014
これと
Picture0003
 これです。
この黒いロボットに関しては1日で作ったんです。
この2台で東東京ノードに出ました。

結果はなんと準優勝!!
(全部で2チームなんですけどね……。)

というのはさておき

結果はほんとにひどかったです。最後の試合なんて副審が持っている得点表に書ききれないくらい点を取られてしまいました…。

ということで来年はこうならないようにとがんばっています。
がんばって1試合2試合くらいは勝ってみたいなとか思っています。

歴代のロボットです。

2015年 2014年 2013年 2012年


2015年


RCJ International Competition 2015 in Hefei China (世界大会)

参加チーム名:Gcraud Nano
P1110625
制作担当
ハードウェア :TADA(2台)
ソフトウェア :Kp(試合中に上面LEDが緑に光る方のロボット)
:TADA(試合中赤く光る方)
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH5019 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー  
自作ラインセンサ x 15 (解像度3)
赤外線リモコンセンサモジュール x 16
HMC5883L x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Turnigy Nano Tech 850[mAh] 3cells x 1
マイコン
STM32F401 @84MHz x 1
ATmega32U4 x 2
キッカー
ソレノイド CB1037 x1
Strawbelly Linux LM2733 x1
Elecfreak LM2577 x1
その他の情報
上面LED :NeoPixel -16連フルカラーシリアルLED
警告音 :圧電スピーカー
ハードウェア :2台間での完全な互換性を持つ


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せとうちオープン(福山市ものづくり交流館)

参加チーム名:Gcraud
P1110462
TADA機
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー  
改造LBR-127H x 16
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 900[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega328PU x 1
キッカー
CB1037 x1
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール x1

P1110470
G45K機
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH5019 x 3
緑オムニ x 3
センサー
改造LBR-127H x たくさん
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC5883L x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Turnigy-NanoTech   850[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega168P x 2
TOCOS-ZigBee x 1
キッカー
CB1037 x1
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール x1


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日本大会(尼崎ベイコム総合体育館)

参加チーム名:Gcraud
P3250001

G45機(右)
足回り:
MAXON RE16 x 4
VNH5019    x 4
緑オム二 x 4
センサー:
改造LBR-127H x 25
PL-IRM-2121-A538 x 26
HMC6352
HMC5883
HC-SR04 x 3
バッテリー:
Hyperion 1300[mAh] 3S
Hyperion 1100[mAh] 2S
メイン:
Arduino MEGA 2560 R3
サブ:
ATmega168P20PU
キッカー:
CB1037
2段型(約50[V])
ドリブラー:
385モーター
ステンレス芯

craud機(左)
足回り:
AO-8016(軽量バージョン) x 4
A7075omni x 4
VNH5019 x 4
センサー:
改造LBR-127H(τ = 0.9[us]) x 20
PL-IRM-2121-A538 x 24
HMC6352
HC-SR04 (一つ飾り) x 4
バッテリー:
Hyperion 1300[mAh] 3S
NanoTeck 2200[mAh] 2S
メイン:
Arduino MEGA 2560 R3
サブ:
ATmega168P20PU
キッカー:
CB1037
49.5[V]駆動
L-51ROPT1D1(τ = 2.4[ms]) x 2
L-51ROPT1D1(τ = 100[ms]) x 1

参加チーム名:GcraudPro
IMG_1805
GcraudPro機

足回り
タミヤモーター(380) x 4
VNH MD03A(pololu) x 2
センサー
PL-IRM2121-A538 x 10
SR-04 x 3
HMC6352 x 1
バッテリー
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
Lipo 2S 4000[mAh] x 1
メイン
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1

参加チーム名:Gcraud Air
S__3104799
Gcraud Air機

足回り:
改造ハイスピードギヤボックスHE x 3
自作オムニ x 3
センサー:
改造LBR-127H x 18
PL-IRM-2121-A538 x 12
HMC6352
HC-SR04 x 3
バッテリー:
Hyperion 850[mAh] 3S
メイン:
Arduino MEGA 2560 R3
キッカー:
CB1037


参加チーム名:GcraudNano
P1110394
GcraudNano機(右)

足回り
MAXON RE16 + GP16A(135373) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
改造LBR-127H x 16
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 900[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega328PU x 1
キッカー
CB1037
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール

製作担当
ハードウェア : Y,tada
ソフトウェア : Y,tada

GcraudNano機(左)

足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
改造LBR-127H x 18
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 1100[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1

製作担当
ハードウェア : Y,tada
ソフトウェア : T,komori


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関東ブロック(玉川学園)

参加チーム名:Gcraud
G45機

G45機
足回り:
RE16+GP16A(135531) x 4
VNH5019(pololu) x 5
センサー:
PL-IRM2121-A538 x 15
改造LBR-127H x 25
SR-04 x 3
HMC6352 x1
バッテリー:
Lipo 3S 1300[mAh] x 1
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1
サブ:
ATmega 168PU x 3
キッカー:
CB1037 x 1
NJW4131(kit) x 1

P3060278

Craud機
足回り:
AO-8016 x 4
緑オムニ x 4
センサー:
改造LBR-127H x 16
SR04 x 2
Parallax PING x 1
HMC6352 x 1
バッテリー:
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
Lipo 3S 1300[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1
サブ:
ATmega168PU x 1
キッカー:
CB1037(―部故障) x 1
60[V]DCDC x 1

参加チーム名:Gcraud Air
IMG_5617
Gcraud Air機

足回り:
改造ハイスピードギヤボックスHE x 3
オムニホイール x 3

センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
HC-SR04 x 3
ラインセンサー x 18

バッテリー:
hyperion x 1

キッカー:
CB1037 x 1

参加チーム名:Gcraud Nano
写真 2014-11-21 22 31 04
Gcraud Nano機[1]
足回り:
maxon RE16+GP16Ax 3
Pololu VNH2SP30x 3

センサー:
赤外線受光モジュールx 16
デジタルコンパスHMC6352x 1
HC-SR04x 3
ラインセンサーx 18

バッテリー:
hyperion LiPo 3s 11.1[v] 850[mAh]x 1

CPU:
ArduinoMega2560 R3x 1

キッカー:
無し
重量:
1000[g]

SN3Q0128
Gcraud Nano機[2]
足回り:
改造ハイスピードギアボックスHEx 3
Pololu VNH2SP30x 3

センサー:
PL-IRM2121-A538x 12
デジタルコンパスモジュールx 1
Ping USDx 1
ラインセンサーx 18

バッテリー:
hyperion LiPo 2s 7.4[v] 1100[mAh]x 1

CPU:
ArduinoNanoR3 AtMega168px 1

キッカー:
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載) x 1
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載)x 1



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東東京ノード(サレジオ高専)

参加チーム名:Gcraud Air
S__2334744

Gcraud Air機
足回り:
改造ハイスピードギヤボックスHE x 3
オムニホイール x 3

センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
HC-SR04 x 3
ラインセンサー x 18

バッテリー:
hyperion x 1

キッカー:
CB1037 x 1

参加チーム名:Gcraud Nano
IMG_1504
Gcraud Nano機[1]

足回り:
maxon RE16+GP16A x 3
Pololu VNH2SP30 x 3

センサー:
赤外線受光モジュール x 16
デジタルコンパスHMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
ラインセンサー x 18

バッテリー:
hyperion LiPo 3s 11.1[v] 850[mAh] x 1

CPU:
ArduinoMega2560 R3 x 1

キッカー:
無し
重量:
1000[g]

SN3Q0128
Gcraud Nano機[2]

足回り:
改造ハイスピードギアボックスHE x 3
Polulu VNH2SP30 x 3

センサー:
PL-IRM2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
Ping USD x 1
ラインセンサー x 18

バッテリー:
hyperion LiPo 2s 7.4[v] 1100[mAh] x 1

CPU:
ArduinoNanoR3 AtMega168p x 1

キッカー:
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載) x 1
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載) x 1


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サマーチャレンジ(中央大学付属学校)
CIMG0003
(craud機)
足回り:
改造ハイスピードギヤボックスHE x 3
オムニホイール x 3

センサー:
PL-IR-2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
Parallax PING x 1
ラインセンサー x 3

バッテリー:
hyperion x 1

CPU:
Arduino x 1

キッカー:
CB1037 x 1


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2014年


世界大会(joao-pessoa)

IMG_0141

G45機
足回り:
RE16+GP16A (135531) x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 24
GP1UX511QS x 8
ラインセンサーLBR-127H(改造) x 16
SR-04 x 3
HMC6352 (compass) x 1
バッテリー:
Lipo 3セル 11.1[V] 1300[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
サブ:
自作Arduino ATmega168 x 3
キッカー:
ソレノイドキッカー(CB1037) x 1
昇圧回路(NJW4131) x 1


CIMG4911

craud機
足回り:
ダイセンギヤモーター(15:1) x 4
センサー:
ラインセンサーLBR-127H(改造) x 16
GP1UX511QS x 24
SR-04 x 3
デジタルコンパスモジュール x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 2
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
ソレノイドキッカー(CB1037) x 1
昇圧回路(NJW4131) x 1


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日本大会(埼玉大学)
P3200185

G45機(左)
足回り:
RE16+GP16A (135531) x 4
赤オムニ(小型) x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 24
GP1UX511QS x 4
S7183 x 10
MaxSonar-EZ1 x 3
HMC6352 x 1
バッテリー:
Lipo 3セル 11.1[V] 1300[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
サブ:
自作Arduino ATmega168 x 3
キッカー:
ソレノイドキッカー(CB1037) x 1


craud機(右)
足回り:
ダイセンギヤモーター(15:1) x 4
赤オムニ(塩ビ) x 4
センサー:
ラインセンサーLBR-127H(改造) x 16
GP1UX511QS x 24
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 1
デジタルコンパスモジュール x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1


Gcraud_Air
Gcraud Air機
3輪
足回り:
ハイスピードギヤボックスHE x 3
自作オムニ x 3

センサー:
ボールセンサー x 8
ラインセンサー LBR-127H(改造) x 12
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 1
HMC6352 x 1
キッカーセンサー x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 2
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
リンクキッカー x 1

4輪

足回り:
ハイスピードギヤボックスHE x 4
自作オムニ x 4
センサー:
ボールセンサー x 8
ラインセンサーLBR-127H(改造) x 4
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 1
HMC6352 x 1
キッカーセンサー x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 2
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1


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関東ブロック(産技高専品川)
P3200185

Gcraud機
G45機(左)
足回り:
赤オムニ x 4
センサー:
ボールセンサー x24
ラインセンサーS7183 x10
超音波センサー x 3
HMC6352 x 1
キッカーセンサー x 3
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
ソレノイドキッカー x 1

Pro機
足回り:
AO-8016 x 4
赤オムニ x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
ラインセンサー
PL-IRM-2121-A538 x 12
MaxSonar-EZ1 x 4
HMC6352 x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1


PC240008

Gcraud Air機
足回り:
ハイスピードギヤボックスHE x 3
自作オムニ x 3
センサー:
ボールセンサー x 6
ラインセンサー x 8
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 1
HMC6352 x 1
キッカーセンサー x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 2
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
リンクキッカー x 1


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東東京ノード(産技高専品川)
PB250465
Gcraud Air機
足回り:
ハイスピードギヤボックスHE x 3
自作オムニ x 3
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 6
ラインセンサー x 8
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 2
HMC6352 x 1
キッカーセンサー x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh] x 2
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
リンクキッカー x 1


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サマーチャレンジ(産技高専品川)
BlogPaint
同じようで中身が違う...。

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2013年


世界大会(アイントホーフェン)

CIMG3033
G45機(奥)
足回り:
AO-8016 x 4
赤オムニ(NC切削) x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
ラインセンサーS7183 x 5
PL-IRM-2121-A538 x 12
MaxSonar-EZ1 x 4
HMC6352 x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh] x 1
キッカー:
ソレノイドキッカー(昇圧なし) x 1

craud機(手前)
足回り:
AO-8016 x 4
赤オムニ(NC切削) x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
ラインセンサーLBR-127H x 16
PL-IRM-2121-A538 x 6
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 2
デジタルコンパスモジュール x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
ソレノイドキッカー(昇圧なし) x 1


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ジャパンオープン(玉川大学)
IMG_2463
G45機
足回り:
AO-8016 x 4
赤オムニ(NC切削) x 4
VNH2SP30(pololu) x 2
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
MaxSonar-EZ1 x 4
HMC6352 x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
サブ:
自作Arduino ATmega168 x 1
キッカー:
リンクキッカー
ロボサイトギヤモーター + RS-380PH-4045 x1
VNH2SP30(pololu) x1


CIMG2695
craud機
足回り:
AO-8016 x 4
赤オムニ(NC切削) x 4
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 2
デジタルコンパスモジュール x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
リンクキッカー
ロボサイトギヤモーター + RS-380PH-4045 x1


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関東ブロック(産技高専品川)

P3308432
G45機
足回り:
ロボサイトギヤモーター15:1 + RS380PH-4045 x4
オムニホイール(プラ) x4
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
HMC6352 x 1
MaxSonar-EZ1 x 3
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1


P3308442
craud機
足回り:
ロボサイトギヤモーター15:1 + RS380PH-4045 x 4
オムニホイール(プラ) x 4
センサー:
TPS611 x 1
PL-IRM-2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
MaxSonar-EZ1 x 2
Parallax PING x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh] x 1
メイン:
ArduinoMEGA 2560 r3 x 1
キッカー:
改造電動ガン メカボックス x 1


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東東京ノード(産技高専品川)

PC156466
G45機
足回り
ロボサイトギヤモーター15:1 + RS380PH-4045 x 4
自作オムニホイール(16輪) x 4
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 5
超音波センサー x 1
HMC5883 x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh] x 1
メイン:
  自作Arduino
ATmega168 x 1
ATmega328 x 1


PC1564431
craud機
足回り:
ロボサイトギヤモーター30:1 x 4
オムニホイール(プラ) x 4
センサー:
PL-IRM-2121-A538 x 12
デジタルコンパスモジュール x 1
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh] x 1
(Lipo 4セル 14.8[V] 2200[mAh]) (x 1)
メイン:
RX621 x 1


0_0F2xMznsrqyjk-RN05toc3UTvC-UzJM7lfcLi_-co
ICS機
詳細非公開


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サマーチャレンジ(産技高専品川)

HNI_0004
↑中央
zem機
足回り:
ロボサイトギヤモーター15:1 + RC280SA-2865 x 3
自作オムニホイール(16輪) x 3
バッテリー:
Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh] x 1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh] x 1
センサー:
L-51ROPT1D1 x 3
デジタルコンパスモジュール x 1
メイン:
ATmega328 x 2
ATmega164 x 1


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2012年


東東京ノード(産技高専品川)

Picture0003
Picture0014 
curaud機(2機)
足回り:
ダイセンロボサイトギヤモーター30:1 x 3
ダイセンオムニホイール(プラ) x 3
センサー:
コンパスセンサー(HiTechnic) x 1
ボールセンサー(TPS611) x 3
メイン:
NXT(言語nxc) x 1

 

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2015年
Nano追加

チーム分け
Gcraud Open B (Craud,G45K,grgr)
Gcraud Pro Open B (gucchi, etc...)
Gcraud Air Light B (YDK, etc...)
Gcraud Nano Light B (HT,YxTada)

HT終了…
Gcraud Nano Light B (YxTada,KP,Tkob)

サマーチャレンジ(NEST)
スーパーチームのため結果報告なし

東東京ノード
Gcraud Nano Bライト 優勝
Gcraud Air Bライト 2位
競技結果詳細

関東ブロック
Gcraud Bオープン 優勝
Gcraud Pro Bオープン 準優勝
Gcraud Air Bライト 4位
Gcraud Nano Bライト 3位
競技結果詳細

日本大会
Gcraud Bオープン 5位
Gcraud Pro Bオープン 予選敗退
Gcraud Air Bライト 予選敗退
Gcraud Nano Bライト 準優勝
競技結果詳細(3位まで,プレゼン賞)
予選リーグ
決勝トーナメント

チーム分け
Gcraud Classic Bオープン (KP,YxTada, Tkob)
Gcraud Pro Bオープン (gucchi, etc...)
Gcraud Air Bライト (YDK, etc...)
Gcraud Nano Bライト (1年生)

Classic(旧Nano) 世界大会進出

せとうちオープン
G
45K,YxTada参加 ライトウェイト部門優勝

本家Gcraud 解散
Craud引退
G45K引退
grgr引退
リーダー移行(Craud → YxTada)

世界大会(中国・合肥)
旧Nano Bライト 世界5位/18チーム中
スーパーチーム 準優勝/4チーム中
大会結果詳細

Classic(旧Nano) 解散
Pro 解散
Air 解散

Gcraud解散

2014年
  
ICS解散
zem参加

1年生追加

サマーチャレンジ 
Gcraud 結果不明 

チーム分け
Gcraud  (OpenB)
Gcraud Pro (OpenB)
Gcraud Air (LightB)

東東京ノード
Gcraud Air Bライト 優勝

関東ブロック
Gcraud 優勝
Gcraud Pro 3位
Gcraud Air 3位
 関東ブロック競技結果(サッカーレスキューダンス)

Gcraud Pro 関東落ち

ジャパンオープン(日本大会)
Gcraud 4位
Gcraud Air 6位
ジャパンオープン競技結果(1~3位,プレゼン賞,その他各賞)

世界大会
Gcraud 14位

zem引退

2013年
  
G45参加(Light希望)
zem参加(Light希望)
  
サマーチャレンジ
zem+CraudでLightに出場 優勝?

zemチーム移動(→ICS)
ngng参加
grgr参加
G45急にOpen希望で参加

東東京ノード
    Gcraud 全敗(準優勝)
    ICS 3位

関東ブロック
Gcraud 準優勝 
ICS  優勝 

ジャパンオープン
Gcraud 準優勝
ICS ベスト16

世界大会
Gcraud 予選敗退 

ngng引退
 
2012年
ハムカツサンドの片方参加
craud参加

東東京ノード
curaudで出場 全敗(ノード落ち) 

ハムカツサンドの片方引退

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