Gcraud

歴代のロボットです。

2015年 2014年 2013年 2012年

2015年

RCJ International Competition 2015 in Hefei China (世界大会)

参加チーム名：Gcraud　Nano

制作担当
ハードウェア：TADA(2台)
ソフトウェア：Kp(試合中に上面LEDが緑に光る方のロボット)
：TADA(試合中赤く光る方)
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH5019 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
自作ラインセンサ x 15 (解像度3)
赤外線リモコンセンサモジュール x 16
HMC5883L x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Turnigy Nano Tech 850[mAh] 3cells x 1
マイコン
STM32F401 @84MHz x 1
ATmega32U4 x 2
キッカー
ソレノイド CB1037 x1
Strawbelly Linux LM2733 x1
Elecfreak LM2577 x1
その他の情報
上面LED ：NeoPixel -16連フルカラーシリアルLED
警告音：圧電スピーカー
ハードウェア：2台間での完全な互換性を持つ

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せとうちオープン(福山市ものづくり交流館)

参加チーム名：Gcraud

TADA機
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
改造LBR-127H x 16
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 900[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega328PU x 1
キッカー
CB1037 x1
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール x1

G45K機
足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH5019 x 3
緑オムニ x 3
センサー
改造LBR-127H x たくさん
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC5883L x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Turnigy-NanoTech 850[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega168P x 2
TOCOS-ZigBee x 1
キッカー
CB1037 x1
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール x1

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日本大会(尼崎ベイコム総合体育館)

参加チーム名：Gcraud

G45機(右)
足回り：
MAXON　RE16 x 4
VNH5019　　　 x 4
緑オム二 x 4
センサー：
改造LBR-127H x 25
PL-IRM-2121-A538 x 26
HMC6352
HMC5883
HC-SR04 x 3
バッテリー：
Hyperion 1300[mAh] 3S
Hyperion 1100[mAh] 2S
メイン：
Arduino MEGA 2560 R3
サブ：
ATmega168P20PU
キッカー：
CB1037
2段型(約50[V])
ドリブラー：
385モーター
ステンレス芯

craud機(左)
足回り：
AO-8016(軽量バージョン) x 4
A7075omni x 4
VNH5019 x 4
センサー：
改造LBR-127H(τ = 0.9[us]) x 20
PL-IRM-2121-A538 x 24
HMC6352
HC-SR04 (一つ飾り) x 4
バッテリー：
Hyperion 1300[mAh] 3S
NanoTeck 2200[mAh] 2S
メイン：
Arduino MEGA 2560 R3
サブ：
ATmega168P20PU
キッカー：
CB1037
49.5[V]駆動
L-51ROPT1D1(τ = 2.4[ms]) x 2
L-51ROPT1D1(τ = 100[ms]) x 1

参加チーム名：GcraudPro

GcraudPro機

足回り
タミヤモーター（380） x 4
VNH MD03A(pololu) x 2
センサー
PL-IRM2121-A538 x 10
SR-04 x 3
HMC6352 x 1
バッテリー
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
Lipo 2S 4000[mAh] x 1
メイン
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1

参加チーム名：Gcraud Air

Gcraud Air機

足回り：
改造ハイスピードギヤボックスHE x 3
自作オムニ x 3
センサー：
改造LBR-127H x 18
PL-IRM-2121-A538 x 12
HMC6352
HC-SR04 x 3
バッテリー：
Hyperion 850[mAh] 3S
メイン：
Arduino MEGA 2560 R3
キッカー：
CB1037

参加チーム名：GcraudNano

GcraudNano機(右)

足回り
MAXON RE16 + GP16A(135373) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
改造LBR-127H x 16
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 900[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1
ATmega328PU x 1
キッカー
CB1037
秋月 [K-07406] 昇圧型スイッチング電源モジュール

製作担当
ハードウェア：　Y,tada
ソフトウェア：　Y,tada

GcraudNano機(左)

足回り
MAXON RE16 + GP16A(135531) x 3
Pololu VNH2SP30 x 3
自作オムニホイール x 3
センサー
改造LBR-127H x 18
PL-IRM-2121-A538 x 16
HMC6352 x 1
HC-SR04 x 3
バッテリー
Hyperion 1100[mAh] 3S x 1
マイコン
Arduino MEGA 2560 R3 x 1

製作担当
ハードウェア：　Y,tada
ソフトウェア：　T,komori

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関東ブロック(玉川学園)

参加チーム名：Gcraud

G45機
足回り：
RE16+GP16A(135531) x 4
VNH5019(pololu) x 5
センサー：
PL-IRM2121-A538 x 15
改造LBR-127H x 25
SR-04 x 3
HMC6352 x1
バッテリー：
Lipo 3S 1300[mAh] x 1
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
メイン：
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1
サブ：
ATmega 168PU x 3
キッカー：
CB1037 x 1
NJW4131(kit) x 1

Craud機
足回り：
AO-8016 x 4
緑オムニ x 4
センサー：
改造LBR-127H x 16
SR04 x 2
Parallax PING x 1
HMC6352 x 1
バッテリー：
Lipo 2S 1100[mAh] x 1
Lipo 3S 1300[mAh] x 1
メイン：
ArduinoMEGA 2560 R3 x 1
サブ：
ATmega168PU x 1
キッカー：
CB1037(―部故障) x 1
60[V]DCDC x 1

参加チーム名：Gcraud Air

Gcraud Air機

足回り：

改造ハイスピードギヤボックスHE	x 3
オムニホイール	x 3

センサー：

PL-IRM-2121-A538	x 12
デジタルコンパスモジュール	x 1
HC-SR04	x 3
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion	x 1

キッカー：

CB1037	x 1

参加チーム名：Gcraud Nano

Gcraud Nano機[1]
足回り：

maxon RE16＋GP16A	x 3
Pololu VNH2SP30	x 3

センサー：

赤外線受光モジュール	x 16
デジタルコンパスHMC6352	x 1
HC-SR04	x 3
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion LiPo 3s 11.1[v] 850[mAh]	x 1

CPU：

ArduinoMega2560 R3	x 1

キッカー：
無し
重量：
1000[g]

Gcraud Nano機[2]
足回り：

改造ハイスピードギアボックスHE	x 3
Pololu VNH2SP30	x 3

センサー：

PL-IRM2121-A538	x 12
デジタルコンパスモジュール	x 1
Ping USD	x 1
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion LiPo 2s 7.4[v] 1100[mAh]	x 1

CPU：

ArduinoNanoR3 AtMega168p	x 1

キッカー：
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載) x 1

ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載)	x 1

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東東京ノード(サレジオ高専)

参加チーム名：Gcraud Air

Gcraud Air機
足回り：

改造ハイスピードギヤボックスHE	x 3
オムニホイール	x 3

センサー：

PL-IRM-2121-A538	x 12
デジタルコンパスモジュール	x 1
HC-SR04	x 3
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion	x 1

キッカー：

CB1037	x 1

参加チーム名：Gcraud Nano

Gcraud Nano機[1]

足回り：

maxon RE16＋GP16A	x 3
Pololu VNH2SP30	x 3

センサー：

赤外線受光モジュール	x 16
デジタルコンパスHMC6352	x 1
HC-SR04	x 3
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion LiPo 3s 11.1[v] 850[mAh]	x 1

CPU：

ArduinoMega2560 R3	x 1

キッカー：
無し
重量：
1000[g]

Gcraud Nano機[2]

足回り：

改造ハイスピードギアボックスHE	x 3
Polulu VNH2SP30	x 3

センサー：

PL-IRM2121-A538	x 12
デジタルコンパスモジュール	x 1
Ping USD	x 1
ラインセンサー	x 18

バッテリー：

hyperion LiPo 2s 7.4[v] 1100[mAh]	x 1

CPU：

ArduinoNanoR3 AtMega168p	x 1

キッカー：
ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載) x 1

ソレノイド搭載(キッカー機能非搭載)	x 1

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サマーチャレンジ(中央大学付属学校)

(craud機)
足回り：

改造ハイスピードギヤボックスHE	x 3
オムニホイール	x 3

センサー：

PL-IR-2121-A538	x 12
デジタルコンパスモジュール	x 1
Parallax PING	x 1
ラインセンサー	x 3

バッテリー：

hyperion	x 1

CPU：

Arduino	x 1

キッカー：

CB1037	x 1

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2014年

世界大会(joao-pessoa)

G45機
足回り：

RE16+GP16A (135531)	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　24
GP1UX511QS	ｘ　8
ラインセンサーLBR-127H（改造）	ｘ　16
SR-04	ｘ　3
HMC6352 (compass)	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 3セル 11.1[V] 1300[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

サブ：

自作Arduino ATmega168	ｘ　3

キッカー：

ソレノイドキッカー(CB1037)	ｘ　1
昇圧回路(NJW4131)	ｘ　1

craud機
足回り：

ダイセンギヤモーター(15:1)	ｘ　4

センサー：

ラインセンサーLBR-127H（改造）	ｘ　16
GP1UX511QS	ｘ　24
SR-04	ｘ　3
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	ｘ　2

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

キッカー：

ソレノイドキッカー(CB1037)	ｘ　1
昇圧回路(NJW4131)	ｘ　1

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日本大会（埼玉大学）

G45機（左）
足回り：

RE16+GP16A (135531)	ｘ　4
赤オムニ（小型）	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　24
GP1UX511QS	ｘ　4
S7183	ｘ　10
MaxSonar-EZ1	ｘ　3
HMC6352	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 3セル 11.1[V] 1300[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

サブ：

自作Arduino ATmega168	ｘ　3

キッカー：

ソレノイドキッカー(CB1037)	ｘ　1

craud機（右）
足回り：

ダイセンギヤモーター(15:1)	ｘ　4
赤オムニ（塩ビ）	ｘ　4

センサー：

ラインセンサーLBR-127H（改造）	ｘ　16
GP1UX511QS	ｘ　24
MaxSonar-EZ1	ｘ　2
Parallax PING	ｘ　1
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

Gcraud Air機
3輪
足回り：

ハイスピードギヤボックスHE	x 3
自作オムニ	x 3

センサー：

ボールセンサー	x 8
ラインセンサー LBR-127H（改造）	x 12
MaxSonar-EZ1	x 2
Parallax PING	x 1
HMC6352	x 1
キッカーセンサー	x 1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	x 2

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	x 1

キッカー：

リンクキッカー	x 1

4輪
足回り：

ハイスピードギヤボックスHE	x 4
自作オムニ	x 4

センサー：

ボールセンサー	x 8
ラインセンサーLBR-127H（改造）	x 4
MaxSonar-EZ1	x 2
Parallax PING	x 1
HMC6352	x 1
キッカーセンサー	x 1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	x 2

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	x 1

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関東ブロック(産技高専品川)

Gcraud機
G45機(左)
足回り：

赤オムニ	x 4

センサー：

ボールセンサー x24
ラインセンサーS7183 x10
超音波センサー	x 3
HMC6352	x 1
キッカーセンサー	x 3

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	x 1

キッカー：

ソレノイドキッカー	x 1

Pro機
足回り：

AO-8016	ｘ　4
赤オムニ	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

ラインセンサー
PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
MaxSonar-EZ1	ｘ　4
HMC6352	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

Gcraud Air機
足回り：

ハイスピードギヤボックスHE	x 3
自作オムニ	x 3

センサー：

ボールセンサー	x 6
ラインセンサー	x 8
MaxSonar-EZ1	x 2
Parallax PING	x 1
HMC6352	x 1
キッカーセンサー	x 1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	x 2

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	x 1

キッカー：

リンクキッカー	x 1

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東東京ノード(産技高専品川)

Gcraud Air機
足回り：

ハイスピードギヤボックスHE	x 3
自作オムニ	x 3

センサー：

PL-IRM-2121-A538	x 6
ラインセンサー	x 8
MaxSonar-EZ1	x 2
Parallax PING	x 2
HMC6352	x 1
キッカーセンサー	x 1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 1100[mAh]	x 2

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	x 1

キッカー：

リンクキッカー	x 1

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サマーチャレンジ（産技高専品川）

同じようで中身が違う...。

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2013年

世界大会（アイントホーフェン）

G45機（奥）
足回り：

AO-8016	ｘ　4
赤オムニ（NC切削）	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

ラインセンサーS7183	ｘ　5
PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
MaxSonar-EZ1	ｘ　4
HMC6352	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh]	ｘ　1

キッカー：

ソレノイドキッカー（昇圧なし）	ｘ　1

craud機（手前）
足回り：

AO-8016	ｘ　4
赤オムニ（NC切削）	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

ラインセンサーLBR-127H	ｘ　16
PL-IRM-2121-A538	ｘ　6
MaxSonar-EZ1	ｘ　2
Parallax PING	ｘ　2
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

キッカー：

ソレノイドキッカー（昇圧なし）	ｘ　1

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ジャパンオープン（玉川大学）

G45機
足回り：

AO-8016	ｘ　4
赤オムニ（NC切削）	ｘ　4
VNH2SP30（pololu）	ｘ　2

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
MaxSonar-EZ1	ｘ　4
HMC6352	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

サブ：

自作Arduino ATmega168	ｘ　1

キッカー：

リンクキッカー
ロボサイトギヤモーター　+　RS-380PH-4045	ｘ1
VNH2SP30(pololu)	ｘ1

craud機
足回り：

AO-8016	ｘ　4
赤オムニ（NC切削）	ｘ　4

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
MaxSonar-EZ1	ｘ　2
Parallax PING	ｘ　2
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

キッカー：

リンクキッカー
ロボサイトギヤモーター　+　RS-380PH-4045	ｘ1

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関東ブロック（産技高専品川）

G45機
足回り：

ロボサイトギヤモーター15:1　+　RS380PH-4045	ｘ4
オムニホイール（プラ）	ｘ4

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
HMC6352	ｘ　1
MaxSonar-EZ1	ｘ　3

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

craud機
足回り：

ロボサイトギヤモーター15:1　+　RS380PH-4045	ｘ　4
オムニホイール（プラ）	ｘ　4

センサー：

TPS611	ｘ　1
PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1
MaxSonar-EZ1	ｘ　2
Parallax PING	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh]	ｘ　1

メイン：

ArduinoMEGA　2560　r3	ｘ　1

キッカー：

改造電動ガンメカボックス	ｘ　1

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東東京ノード（産技高専品川）

G45機
足回り

ロボサイトギヤモーター15：1　+　RS380PH-4045	ｘ　4
自作オムニホイール（16輪）	ｘ　4

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　5
超音波センサー	ｘ　1
HMC5883	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh]	ｘ　1

メイン：
　　自作Arduino

ATmega168	ｘ　1
ATmega328	ｘ　1

craud機
足回り：

ロボサイトギヤモーター30:1	ｘ　4
オムニホイール（プラ）	ｘ　4

センサー：

PL-IRM-2121-A538	ｘ　12
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 4200[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 800[mAh]	ｘ　1
（Lipo 4セル 14.8[V] 2200[mAh]）	（ｘ　1）

メイン：

RX621	ｘ　1

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ICS機
詳細非公開

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サマーチャレンジ（産技高専品川）

↑中央
zem機
足回り：

ロボサイトギヤモーター15：1　+　RC280SA-2865	ｘ　3
自作オムニホイール(16輪)	ｘ　3

バッテリー：

Lipo 2セル 7.4[V] 2800[mAh]	ｘ　1
Lipo 2セル 7.4[V] 1000[mAh]	ｘ　1

センサー：

L-51ROPT1D1	ｘ　3
デジタルコンパスモジュール	ｘ　1

メイン：

ATmega328	ｘ　2
ATmega164	ｘ　1

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2012年

東東京ノード(産技高専品川)

curaud機（2機）
足回り：

ダイセンロボサイトギヤモーター30:1	ｘ　3
ダイセンオムニホイール（プラ）	ｘ　3

センサー：

コンパスセンサー(HiTechnic)	ｘ　1
ボールセンサー(TPS611)	ｘ　3

メイン：

NXT(言語nxc)	ｘ　1

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Gcraud

昇圧回路

とりあえず2012のロボット

非公開記事

ロボット紹介

大会結果