Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2012年05月

今年作るロボットはモーターにこだわろうと思います。
今迷っているのですがこの
_SL500_AA300_
RS-380PHモーターにするか、
とても入手しにくいRC-280SAモーターを探して使うかです。
少し前まではブラシレスモーターとかも考えていたんですけど高いからやめました。
RA250015-58Y91
これのギヤボックスをつけたいんです。
そのためにちょうどいいピニオンギヤを探し中です。
でも結構よさそうなのがあるのでつけることはできそうです。
(簡単につけられたらいいんですけど) 
モーターとギヤボックスの間の板を改造しないとつかなそうですね。
まあ何とかなるでしょう……たぶん。

オムニホイールを作りました。 
HNI_0062

最近ロボカップでは流行ってるのかな。
ダイセンのオムニホイールを使っていたのですがでかいモーターを使うとなるとアルミオムニみたいに薄いオムニホイールを使わないと4輪にしにくいんです。
でもアルミオムニは高くて買えないので自作しようということになりました。
そのうちこのオムニホイールをアルミで作ろうと思っています。 
ちなみにこんな感じで進化しています。
HNI_0039
最初に作ったオムニホイール。

・・・・・・・・・・・
はい! ワッシャーを使っています!…
このオムニのサイドホイールがうまって動かないんです
なのでM3のワッシャーからM4のワッシャーに替えました。
次に作ったのがそのM4のワッシャーを使ったオムニなんですが写真を撮り忘れて画像がありません。

そして今のオムニホイール!!
HNI_0062
Oリングが付きました。
HNI_0064
ロボットにくっつけてみました。思ったよりグリップがいいです。
ギヤ比が15:1なのでちょー早いです!
モーター変えてトルクも上げようと思います。

来年はソレノイドキッカーを乗せようと思って昇圧回路を調べていたんですがルールが変更になって昇圧回路が禁止されてしまったのでのせられないです…。危ないし電圧制限はかけたほうがいいですよねー。

でもせっかく調べたからなー

っということで
 HNI_0061
昇圧回路作ってみました。 

この昇圧回路は200[V]まで耐えられるコンデンサを使っているので200[V]まで上げられます。電圧の制限をかけてないので結構危ない回路です。 
電圧制限はする気なかったんですけど作ってみたらやっぱつけとけばよかったなと思っています。
(動かすのが怖いから…) 
ソレノイドにつなげる線もリレーもつけていないのでロボットに乗せても使えないです。単なる遊びです。

結局キッカーはどうするか決めてないです。
つけないか、ばねとかゴムとかで作ろうと思います。

2012で初めて作ったロボットです。
 Picture0014
これと
Picture0003
 これです。
この黒いロボットに関しては1日で作ったんです。
この2台で東東京ノードに出ました。

結果はなんと準優勝!!
(全部で2チームなんですけどね……。)

というのはさておき

結果はほんとにひどかったです。最後の試合なんて副審が持っている得点表に書ききれないくらい点を取られてしまいました…。

ということで来年はこうならないようにとがんばっています。
がんばって1試合2試合くらいは勝ってみたいなとか思っています。

このページのトップヘ