Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2012年06月

久しぶりにダイセンの商品を見たらこんなものが出ていましたIMG_1970
Oリングなしのアルミオムニ。
 IMG_1968
見た目はかっこいいです。
でもこれ思ったんですが
滑らないの?
買ってないんでわからないですけど仮に滑らなくってもフィールド削りそうだし…
値段が変わらないからOリングが付いているほうが安心だし買うんだったらOリング付きを買うと思います。

この前ブレッドボードで組んでいたのが完成しつつあります。
こんな感じです
HNI_0074
 裏面もついでに
HNI_0079
 前回のはスイッチがついてなかったんで、これには付けました。

このモータードライバーはPchとNchを組み合わせて作っています。Pchを組み合わせる理由はNchだけで作るとゲートに来る電圧が足りないからなんです。FETはゲートとソース間の電位の差で開いたり閉じたりするので電源の電圧でゲートを開こうとするとNchだと足りないんです。
初めてモータードライバーを作った時の回路
モータードライバー
これは動きませんでした。
この前のモータードライバーの回路。
mo-ta-draiba-2
抵抗値とかはめちゃくちゃなのが入ってると思います。
新しいのはOのところに2n7000を入れました。 

この回路はPchを組み合わせてますがNchだけで作る人もいます。
今の相方は電源の電圧よりも4~5[V]高い電圧をゲートにかける回路を作ってました。

新しいオムニホイール作りました。
P6090002
黒と赤で作ると見た目がカッコよくなるんで結構好きな組み合わせです。
このオムニホイール前回のと何が違うか分かりますか?

正解は色…じゃなくて 

色も違いますがサイドホイールの数が違います。
このオムニは前回よりも4つサイドホイールを増やしました!
なので、がたつきが少なくなり、少々グリップもよくなっています。
今回のオムニホイールもプラスチックで作ってますがほんとはアルミで作りたかったです。
(アルミ製はいつになるのか…)

で、初めてロボットの現在の状況を報告しますとIMG_0204
こんな感じです。
ちょっと重さがオーバーしそうで恐いという試合に出れるか分からないロボットです。

今作っているロボットにも載っているんですが1チャンネルだけ死んでるんです。
今3輪のロボットだからまあいいかってことで作ってなかったんですけど本番では4輪で出ようと思っているのでやっぱり新しいドライバーが必要になったんです。
新しいのを作るんだったら改良してあと安くしたいなーと思ってちょっとだけ回路は変えました。
 最初に作ったモータードライバーがこれです。HNI_0012
このモータードライバーってFETのオンオフに75[V]75[A]の無駄に高いのを使っているんです。
だから新しいモータードライバーはここを安くしようと思って2N7000
これを使ってみました。
別にトランジスタでもよかったんですけどオールFETで作りたくなってちょうど形も2SC1815に似てたからこれにしました。
これ上からS,G,Dなんで、
初めて使ったから知らなくて慣れなくてFET使ってる感じがなかったです。
あとは抵抗値を変えて完成!
ブレッドボードで組みました。
写真
一応動きました。
問題はこれを基盤に実装するのがとっても大変なんです。
はんだ付けとか、はんだ付けとか、はんだ付けとか。
一番最初に作ったやつは3日、4日はかかったかな。
あと
間違いを見つけやすくするにははんだ付けをきれいにするのが一番!
きれいにするには、
スズメッキ線とかを伸ばしてジャンパー線とかでまたぐのはやらず裏を通す。 
それで 一番ないといけないのは…

気合!! 

大量にはんだ付けをしてると何が何だかわからなくなってくるのでやりきるために気合が必要ですよ。

今作っているサッカーロボットは秋月のデジタルコンパスモジュールを使っています。
M-00210
でもこのセンサーって3本の線が0か1かのパターンで読むんでデジタルで読もうとするとデジタルピンが3ピンも必要なんですよ。だからアナログ1ピンで読みたいなーと思ってD/A変換してみました。
HNI_0004
コンパスセンサーのデータシートに560[Ω]抵抗が書いてあってその通りに作ってしまったので280[Ω]を作るために560[Ω]を並列につないでいます。
HNI_0011
完成したやつ。コンパス死んじゃったら替えられるようにって別の基盤にしてあります。
 
あ、そういえば、
D/A変換っていうのはデジタル出力をアナログ出力に変換する回路のことで
DA変換 
こんな感じの回路です。
D/A変換にはいろんな種類があるけどこれが1番わかりやすかったから使ってます。
どこの入力が1になるかでGNDとOUTの電位の差が変わります。
入力はもっと増やせますよ。増やせば増やすほど電圧が細かく出るので計るのが大変になりますけど。

これを電流の大きさで出力するにはGNDの前に電流計を入れればできます。

D/A変換を使うとデジタルのセンサーを増やすことができますからポートが足りないなんてことになったときは使えますよね。
IRセンサーでやるときは信号をトランジスタとかで増幅したりしてデジタル出力に変えてからやらないとボールの位置と値が違ってしまうと思います。

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