Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2012年07月

ダイセンのギヤヘッドに合いそうなピニオンギヤを見つけました
悪魔で合いそうなですけど...
 
モジュールサイズ:0.3 形:K2 穴径:φ2 歯数:14 歯先円直径:φ4.8
ピッチ円直径:φ4.2 歯幅:4㎜ ハブ外径:φ5 ハブ長さ:8㎜ 全長:12㎜ ネジサイズ:M1.6 材質:快削黄銅 
http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=6AN8-8CJ4 
早く試してみたいなーなんて思ってるんですけど
この前超音波センサーを買ったりモータードライバー用のFETを買ったりしてたら
買うお金が無くなっちゃって...
今度買って試してみてできたらまた画像をアップしようと思います。

ただ今ロボット製作中です
ハード、センサーは大体決まったんですけどまだ決まっていないところが…
CPUです
今悩んでいるのが
RXマイコンにするかARMにするかPICにするかです。(プラスiPhone…)
K-05112(秋月)
Maple Mini (maple)

このうちRX、ARMについてはまったく知識がありません
あとなんでPICが入ってるのかは見ての通り
こんなにもらったからです(写真のはほんの1部)
P1030006
相方がiPhoneを乗せたいとか言ってるのも決まらない理由の一つです
iPhoneには高精度でいろんな種類のセンサーがついてるから
とのこと
そんなこと言われてもiPhoneのせるところ作るのめんどくさいだよなー

こんなんで本番までに間に合うのか。

Nchだけで組むモータードライバーが今部活のあるチームではやっています。
僕もなんかおもしろそうだったしNchのFETだけで組めたら少し安く組めそうだったので作っていました。

その考えていた回路をブレッドボードで組んでみたところ
1回目(部室)
なんかFETが一つだけ熱くなって失敗…
FETが3つONになってることが判明
2回目(家)
モーター止まらない
3回目(家)
・・・
・・・
動いた!
って感じになりました。
その時の回路
P1030002
いろいろ問題点を直していった結果こうなりましたー。

FETの回路記号間違ってますね…。
ごめんなさい…
まだ間違いがありそうですがその時はその時で直せばいい。
NchだけでHブリッジ組むのは1回断念したきりやってなかったので動いてよかったです。

これ考えるときはNchFETはソースより4~5[V]高くするとか ドレインより4~5[V]高くするって考えると考えやすいと思いますよ。 

やっとダイセンのギヤヘッドとRC280SAの接続をしました
 HNI_0094
RC280SAを買ってからだいぶ時間経ってますけど…
ピニオンギヤがなかなか見つからなくてつなげてなかったんです。
結局ピニオンギヤ探すのめんどくさくなってダイセンのギヤを取ったんですけどね
今日はそんな感じです。

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