Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2012年11月

そろそろモータードライバーっていうカテゴリがあってもおかしくないような気が...
さて今回作ったモータードライバーは
P1050002
ジャン!
これです。
ブレーキはかけられないし電源多いけどFETが2つだけで正転逆転ができるモータードライバーです。
今回は見やすく配線しました。
前にあるLEDとか抵抗とかは気にしないでください。モータードライバーには関係ないものです。
あ、
回路図あればいっか。
Tbridge
こんな感じの回路です。
電源が2つあるのでVccの記号を使うとわかりにくくなりそうだったので電池の記号使いました。
(この記号1.5 Vの乾電池の記号だった気がしますが2celのlipoだと思ってください。)
写真は
オレンジ色の線が信号で、白がVccの+で黄色が-、ブレッドボードにつながってない青線がGND(0 V)です。
名前はTブリッジっていうそうです。

いつだか
「どのマイコンを使おうか迷ってるところです」的なことを言って3つくらい画像を乗せていた気がします。
それについてなんですが
この前ライトウェイトから帰ってきたG45KがARMの載ってるボードを使うとか言ってます。
最大動作周波数が700[MHz]くらいっていうのだけ覚えてます。その他のスペックも高いようです。
一応この前の3つのマイコンボードの中から決めたのがRXなんですがもう一台のG45KのロボットはARMになりそうなんでマイコンを統一できなさそうになってきました。

さて現状報告
RXのほうはADコンバータ、PWMまで動かせました。HNI_0073
↑作った基盤

昨日ロボットの材料をそろえたので設計図どうりに加工しました。
設計図は作ってあったので3時間半ほどで加工は終わりました。
それが
BlogPaint
これです。
(横向きでみにくいですね...ごめんなさい...)←直しました
いつもは塩ビ板を使うんですがこいつにはなんとなくアクリル板を使いました。
板の加工はしましたがセンサーとかモータードライバーとかは載ってません。
モーターは15:1のロボサイトモーター(改造なし)でオムニも自作のやつじゃないです。
今回のオムニはダイセンさんの製品を使いました。理由は
この前、文化祭で自作オムニのロボットが暴走した時だいぶ下を削ったから......です...。
それとモーターについては「380では速すぎて制御ができる気がしなかった」という理由です。
今、やつはG45Kに預けてあります。「あのスピードのまま制御したい」とのこと。
僕は制御に自信がないのでそこまで早くしないで写真のを制御しようと思います。

TJ3でロボット作りました。
Picture0001
載っているもの
TJ3 x 2
リモコンセンサー x 5
eneloope x 8
ガンローラーの足回り x 4
です。
コンパスは貸してまだ帰ってこないのでのってません。
~キットを組み合わせてできてますw
こいつ628 gでめちゃくちゃ軽いんです。回り込みもスムーズなんでコンパスのせたら試合出れそうですよ。

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