Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2013年02月

IRセンサーが調子悪くなったので作り直しました
まあセンサーが壊れるとかよくあることなんですけど
P1050006
並べましたw
なんかロボットから外したしロボットにつける前になんか写真撮ろうと思って...

さて
P1050009
これ
センサーのつけ方です。(すごく悩んだ結果なんですよこれでも)
センサーが壊れたときに変えやすいので一つ一つ外せるようにしてあります。
ほとんどのパーツをモジュール化したのでロボットの修理が楽になった....はずでした。
何が問題かっていうと
IRセンサーのコネクタ部分!
表裏バラバラだからOUTに5[V]、5[V]にOUTがつながる危険性があるんです。
燃えますね。ってか燃えました
どおりで右だけランダムに値を読んでたんだな
コネクタ高いし作り直せないんで、燃やさないように気を付けないと。

この前から画像とか上げてるように僕のロボットにはいまマブチの380が乗っていて、
それにダイセンのギヤヘッドをつけて足回りに使用しています。
速くてトルク高くていいんですがダイセンのもともとのモーターを380に変えたので限界速で回すとギヤが壊れます。まあ大体予想はついていたんですけど。
HNI_0016
こうなりました。
まあほかにもダイセンモーターに付属している割ピンが千切れたり、ギヤと軸が外れたりとギヤボックスが380に耐えてないっぽいです。いまその対策に悩んでいるところです。


そういえばこの前、秋月電子で新しいモーターが出ましたね。
 
スペックは
適正負荷で
回転数10300[rpm]、消費電流2.7[A]、トルク90[g・cm]です。
マブチRS380PHモーターのスペックと比較。
適正負荷で
回転数10630[rpm]、消費電流3.17[A]、トルク133[g・cm]です。
こんな感じです。ほぼ同じですね
次に値段の比較
秋月のやつが200円に対しマブチのは700~1200円くらいで圧倒的に秋月のが安いです。
もうマブチの380買ってあるんですけどね。(てかもう目の前のロボットについてるし...)
でも予備によさそうなので結構長く売っていてくれるとありがたいですね。

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