Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2013年03月

普通モーターの配置って+みたいに置くかXって感じに置くかですよね(3輪は別として)
+x












僕はX字型で置いてます。(見た目かっこよくなるし...)
でもこの前TJ3のロボットを作ったとき思ったんですけど+型に置いた方が制御は楽でした。
TJ3のロボットは横移動用のTJ3、縦移動用のTJ3って感じで分けて、どっちかに向き修正の回転プログラム入れてあります。
こうすると走りながら向きを修正できたり、斜め移動のプログラムなしで斜め移動してくれたりするんです。
横移動のセンサーと前移動のセンサーが見てれば斜め移動になるんで。
今日はそんな感じでプログラムが楽になりましたーってことだけです。 

こんなの見つけました。

オムニホイールです。
このオムニホイールなんですが
モーターを内蔵してるみたいです。
大きさが大きさなのでロボットには使えなさそうですが
なんか発想が面白いです。
omuni-netってところで作られます。 

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