Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2014年01月


前々回のコンデンサーは周波数が高ければ高いほど信号を通しやすくなる性質があるというようなことを書きましたがそれについて 見ていきたいと思います。
コンデンサの交流に対して電流を制限する働きを容量性リアクタンスといいます。
こんな回路を例にすると↓
BlogPaint

電圧はこんな感じで表せます。
容量性リアクタンス式
 変形すると,
 容量性リアクタンス式2
電流 I ,電圧V,周波数 f,コンデンサの容量C,円周率π(3.14159265...のやつ)です。
これで周波数が高いほど電流が流れやすくなることがわかります。
また電圧が時間で変化しないとき(直流のとき)は周波数が0なので電流は流れないこともわかります。
ただし,コンデンサーの容量の分は電流が流れます。 

ローパスフィルターのデューティー比に対する動作を見ていきます。
まずデューティー比50%
充放電2
細い線はこの位置です。
次に50%より下げた場合
小デューティー比
充電する時間が短くなり,放電する時間が長くなるため細い線は低くなります。
次にデューティー比が50%より上がった場合です。
デューティー比大
充電する時間が長くなり,放電する時間が短くなるため細い線は高くなります。

次にパルスボールの光をリモコンセンサーが見た場合を考えます。
パルスボールから出ている信号は40[kHz]の信号をさらに1200[Hz]で点滅させたものです。
これをリモコンセンサーが受信すると,1200[Hz]の信号だけになります。リモコンセンサーの中の回路が自動的に40[kHz]の信号を除去します。
パルスボールの信号の波形はこのようになってるので,ボールの距離によってだいぶ荒いですがデューティ比が変わります。
ですから,リモコンセンサーからの出力信号をローパスフィルターにかけると距離に応じたアナログ値が出てきます。

あけましておめでとうございます。
craudです。

今回は,ローパスフィルターについて書こうと思います。
こんな回路です。
LPF1
↓これなら見たことがあると思います
LPF

 24[kΩ],0.22[uF]つなげるやつです。
 ローパスフィルターはある周波数より高い周波数の信号を通りにくくし,低い周波数を通す回路です。
これはコンデンサの「周波数が高い信号ほど信号を通しやすくなる」性質を利用したものです。
動作を見ていきます。
フィルターに矩形波を入れたとすると,
信号がHighの時にコンデンサが充電されます。
LPF2
そのあと信号がLowになるとコンデンサにためられた電気が入力方向に流れます。
その結果出力の波形は,
充放電
赤のようになります。
充電,放電のカーブはコンデンサと抵抗の大きさによって決まります。
コンデンサの容量を大きくすると充電,放電の時間が長くなるし,抵抗を大きくしてもコンデンサに電気がたまるスピードが遅くなるので充電,放電の時間が長くなります。充電と放電の時間が長くなるほどカーブが緩やかになります。
このカーブを大きくすると,
充放電2
こんな感じになります。
コンデンサが放電し終わる前に充電が始まっているため,細い線より下では電圧の変化がなくなっています。細い線の位置は周波数が高くなるほど高い位置になり,周波数が低いほど低い位置になります。つまり,周波数が高いほどオンオフの信号(交流分)が小さくなります。

ぜむです。

冬休みも明け、活動再開です。

さてさて、年明け早々、サッカー2014ルールが発表されたようです。

http://rcj.robocup.org/rcj2014/soccer_2014.pdf

オランダでお披露目になったBigFieldのルールも用意されたようです。

http://rcj.robocup.org/rcj2014/soccer_superteam_2014.pdf

BigFieldを見たことがない方… ↓これです。2013オランダの写真です。
su-pa-ti-mu

どちらも当たり前のごとく英語です。

通常のルールの方は、殆ど大きな変更はありません…が、フィールドの外周に坂がつくようになったようです。

あとは、アウトオブバウンズした後のペナルティが、2013ジャパン・オープンと世界大会オランダで解釈が

異なっていましたが、ルールに明記されたようです。

Before a kick-off, all damaged or out-of-bounds robots are allowed to return to the playing field immediately if they are ready and fully functional. 

この部分ですね。

英語が苦手なので…日本語版が待ち遠しい… 

新春あけましておめでとうございます。今年も1年よろしくおねがします。

...今年”も”と書きましたが、Gcraのブログに記事を上げるのはこれがお初です。
GcraudのGの、G45Kです。(G45,じーよん,緑のシャカシャカなどと呼ばれてます)

軽く自己紹介など...
2014年1月現在高3でcraud,zemとは同期です。
一昨年からロボカップに参加し、1年目レスキュー、2年目サッカーオープンA、今年オープンBとなります。
チーム内ではプログラムに回路製作、ハードを少々と言ったところですね。

色々な物に手を出しておりまして、ロボット,ミリタリー,FPSゲーム,RC,ガンプラなどやっております。
ミリタリーとPCにお金吸われすぎだよ...orz

あんまり長々と書いているとしょうもない話ばかりになってくるのでこのへんで切り上げますね。 
あまり登場しませんが、よろしく! 

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