Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2014年03月

メンバーが反省を書いてますが,僕は今回挑戦したものについて書きたいと思います。

まず,新作のオムニホイールです。Oリング付に挑戦しました!
CIMG4401
ダイセンモーターに固定できるようにマウントがついています。
結構ボロボロになってました。作り直します。
CIMG4430
片方を5[mm]で作り,溝を2[mm]にすることで片側だけに針金が入っています。
赤色の板は2[mm]しかなかったのでこういう形になりました。
CIMG4432
OリングはNitroEventual戦のときに1つ外れましたがそのほかの試合は外れませんでした。
グリップが強すぎるなどの失敗もありましたが,Oリングが外れにくかったのは成功です。

次に,モーターについて。
ロボット紹介とかそれぞれの試合内容の振り返りとかにも書いてありますが,ダイセンのギヤモーターを使いました。
RA250015-58Y91
重量やサイズ的にタミヤギヤードモーターを選ばなかったのもありますけど,大きな理由は,強度,パワーがどれだけあるのかを知りたかったからです。
強度不足とよく言われますが日本大会1週間前に新品にして,日本大会後までギヤは壊れませんでした。モーターの換装をしなければ強度的には十分そうです。
パワーは,スピードに乗るまで若干時間がかかりますが,スピードに乗ると結構速いです。パワーも十分でした。また,ロボットの重量を1800[g]以下にすれば,起動も十分早くなると思います。
ちなみに試合での出力は,0~255中,160ぐらいです。(1試合除く)
重量に気を使っておけばまだまだ使えそうですね。シャフトの形状もオムニがマウントしやすくて使いやすいです。

リンク追加させていただきました。

KORRDET
工作技術の高いチームです。
試合では予選で対戦しました。

Nitro Eventual's Blog
名前通りNitro Eventualさんのブログです。
ゴールに向いてシュートする回転キックが強力なチームです。
トーナメントで対戦しました。

Yuki's Panic World!!
Nitro Eventualのチームメンバー(FW担当)のブログです。 

はじめまして。
Gcraud Proと申します。
今回からこちらのブログで活動記録を書いていきたいと思います。

まずは我々Gcraud Proについてです。
私たちは現在3人で活動しています。
種目は、サッカーB オープンです。
関東ブロックでは3位でしたが、ジャパンには出場できませんでした。
現在のロボットのデザインはこちらです。
photo1
来年度からは新機体で出場する予定です。


次は3月21~23日に開催されたロボカップ日本大会についてです。
今回の日本大会には我々Gcraud Proは出場していないのですが、スタッフとして参加していました。
担当は、サッカーB ライトウェイト セカンダリの副審です。
私たちはオープンのチームなのですが、副審を通して色々と勉強、参考になりました。
例えば、どうすれば順調に点数を重ねていけるか等です。
3日間とても疲れましたが、その苦労に見合った収穫はあったと思います。
今年度はブロック落ちしてしまいましたが、 来年度はこの舞台に立てるよう尽力します。

zemです。此方のブログには久々ですね。

3月21日-23日に掛けて日本大会が行われました。

そのzemの反省として記事を書こうかと思います。

まず、自分のロボットが出せなかったこと。

といっても、チームとしてはしっかり2台ロボットが出ていました。

出ていたのは、craudの機体とG45Kの機体です。

大会前にcraud機と戦ってzem機が負けたため、craud機が出場しました。

結果として自分のロボットは家でお留守番でした。

個人的に自分のロボットが出せず、チームに全く貢献できていなかったことがすごく悔しかったです。

もっと強いロボットを作りたい、そう思います。

また、直前に自分のロボットはモータードライバが燃えてしまったトラブルが有りました。

今回日本大会中に出場したロボットは、モータードライバが燃えたりというトラブルはなかったので

良かったですが、もしもモータードライバが燃えたらと考えると、恐ろしいです。

しっかりと予備のパーツを用意しておくことがすごく重要であると実感しました。


後は多くのロボットを見て、上位のチームとの違いを感じました。

上位のチームはしっかりとロボットを仕上げてきて、煮詰めていると思いました。

自分たちにはそれが足りていないので、しっかりと煮詰めて出場することを心がけたいと思います。


とにかく、いろんなロボット、人と会うことができておもしろい日本大会だったと思います。

世界大会はどうなるかわかりませんが、それに向けてしっかりと準備を進めていきたいと思います。

G45Kです。JAPAN2014埼玉大学が終わりました。
関係者の皆さん、お疲れ様でした。支援して下さった皆さん、ありがとうございました。

今日から文化祭の準備などを始めるのですが、ほとんど睡眠に奪われてしまいました...

さて大会の振り返りですが、各チームのレベルが跳ね上がっているように感じました。
また、調整用のフィールドも用意されていなかったため去年より厳しい大会でした。(簡単な大会なんて無いですけれど)

G45K機のスペックはロボット紹介の方に上がってるので割愛します。
反省、改良としては
・キッカーの性能を上げる
・ラインセンサーの改良、増加
・オムニの改良
プログラムの煮詰め 
が主な点だと思います。
あと重要な点は
・互換性の向上
ですね。これは(話合いをする上で)少しずつ良くなっているのですが、ロボットのパーツを交換出来るかと言ったらほとんど出来ないので、改良する中であわせて行きたいですね。

・キッカーの性能を上げる
今は11.1vバッテリーに直付してFETでスイッチしてるだけの簡単な物です。
信頼性と連射速度はめちゃくちゃ高いです。あと回路も小さく制御も楽ですね。
しかしパワーが如何せん少ないので、昇圧回路の搭載を考えています。
キッカーのパワー制限とロボットの移動速度が早いので、あまりギリギリまで上げる必要は無いですが。

・ラインセンサーの改良、増加
フィールドが緑の時に"赤色LEDを使うと良いかな〜"と思い赤LEDを載せていましたが、"白の方がいいのかな?"と思うので要検証です。只、互換性などからGcraud内で使っているラインセンサーに移行するかもしれません。

・オムニの改良
サイドホイールが摩耗していたので調整日と1日目の間に換えた所、大幅に走りが良くなったので、サボらず交換するべきでした...
また、オムニの径が小さかったので、もう少し大きくするつもりです。(他のマシンと合わせます)

・プログラムの煮詰め
アウトオブバウンズ対策がダメダメなのでクオリティを上げたいです。
その他にも回り込みやシュート制御を確実な動きに仕上げたいですね。

"前夜からプログラム書くの止めます。"
ここが根本的に進化してないので、戒めとしてここに書いておきます。 

簡単にまとめてみました。
ブラジルに向けて頑張ります。 

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