Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。
 現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。

2014年03月

はじめに
 ロボカップの大会が最後まで楽しめるのは,スタッフの方々が大会運営をスムーズに行ってくれたり,選手の方々が全力でロボットを作り対戦してくれたり,試合を見に来てくれる方がいたり,ということがあるからだと思います。大会に参加できることに感謝です。本当にありがとうございました。




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Gcraud Airです。

先日、埼玉大学にて行われた日本大会で思ったことや
反省点、改善点を書いていきたいと思います。

・4輪を完成させるのが遅すぎ
 →おかげで調整が思うように進まず、当日の試合は実質3輪一台でした・・・
      もしかしたら以前の関東と同様に3輪二台ならもう少し成績はよかったかも。

・角度のあるシュートが出来れば楽に試合を展開できた
 →アウト・オブ・リーチで中立点に置かれたボールを沈められなかったことが
   多かった。この動きが出来ていれば準々決勝は勝っていたかもしれない。

特に一個目は致命傷でしたね・・・
4輪が動かないおかげで3輪が回り込もうとして干渉することがなんどもありましたし。

しかしLightとはいえ、ロボカップ一年目にしては中々奮闘したんじゃないかと思います。
チームの皆さん、お疲れ様でした。
   

2013のジャパンから使っている光るトグルスイッチについてですが,
最近よく聞かれるのでここに書こうと思います。
CIMG4393
これです↑
マルツ,千石電商,ヒロセテクニカルに売ってるのは見ました。
僕が買ったときは3店の中でヒロセテクニカルが一番安かったです。
スイッチの使い方は普通のトグルスイッチと一緒ですが,LEDはスイッチにはつながっていません。
スイッチを入れたときにLEDが光るようにするためには,スイッチのピンとLEDのピンを抵抗,電源などと接続する必要があります。 
 照光式トグルスイッチ
Vcc,GND,OUTの3ピン持ってくる場合の配線例です。
参考までにどうぞ

ソレノイドをキッカーとして使うときに使いにくいのがストロークの短さと,昇圧しないと小さいソレノイドでは威力がでないことだと思います。

今回はストロークを長くする方法を紹介しようと思います。
調べるとなんかよくわからない機構がたくさん出てきますがその中からわかりやすい機構を紹介します。

まず,ギヤを組み合わせて作る機構です。
「倍ストローク」とかで調べるとおそらく初めに出てくると思います。
キッカー5
こんな感じのやつです。
固定したラックギヤの上にギヤを置いてそのギヤで上のラックギヤを動かしています。
ギヤの動く距離とギヤが回転することで上のラックギヤが動かされる距離が足され2倍の距離が動きます。

次に,てこの原理のを使ったものです。
キッカー2
サッカーロボのキッカーによく使われるソレノイドです。
これにパタパタをつけます。
キッカー3
するとこんな感じでストロークが伸びます。
この場合,ボールを押し出すスピードと距離が2倍になり,押し出す力(吸引力)が半分になります。
前回のプル型ソレノイドを使った例のプッシュ型版ですね。 

お久しぶりです。
今回はソレノイドキッカーについて調べたことを書こうと思います。

ソレノイドの入手先としてタカハ機工さん,新電元さんが有名ですね。
すでにソレノイドキッカーを使用しているチームはもう知っていることだと思いますが,ソレノイドの種類について書こうと思います。
キッカーに使いやすいソレノイドとしてプッシュ型,プル型があり,その中にチューブラー型,オープンフレーム型,フラット型,... とあります。
これにはそれぞれ特徴があり,ロボットのどこに置きたいかで選んだりできます。

まず,チューブラー型について。
これはストロークが長いのが特徴です。
ソレノイドのストロークは2~6[mm]が多いですが,この形は14[mm]ぐらいまでストロークのあるものもあります。
※ほかの型も大きいものならストロークが10[mm]以上のものもありますが,同じくらいの大きさので比べた場合,この型のストロークが長いということです。

次にオープンフレーム型。
ソレノイドキッカーによく使われるタイプです。タカハ機工さんはこの形を取り扱っています。
ほとんどの人が使ってるんじゃないでしょうか,
吸引力がストロークによって変化しにくいです。
タカハソレノイドは個人購入ができるので,入手性がよく使いやすいです。

次にフラット型。
名前の通りですが平べったいです。可動部がくっついている状態での吸引力がすごく大きく,ストロークは短いです。
ハムカツサンドの人が使ってました。

プッシュ型,プル型についてですが,
プッシュ型の場合ボールの中心(下から37[mm])の高さにソレノイドのシャフトが来るように配置すれば,機構なしでそのままキッカーとして使えます。
キッカー1

ロボットの足回り部分に部品が詰まっていてソレノイドの置き場所が上になってしまう場合はプル型が有効です。簡単な機構で押し出す力に変えられます。
 キッカー
たとえばこんな感じ。
この機構を使うと吸引力とストロークの比を変えられます。上の長さを長くして下を短くすれば押し出す力が増えて,上を短くして下を長くすればストロークが伸びます。

画像なしの記事を減らしたかったので最後に無理やり写真入れました。 

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