Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。
 現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。

2014年05月

craudです。
せとうちオープンのことで多くのブログが更新されているのであせって更新です!
「ソレノイドキッカー②」が無い気がしますが③であってます。

今は世界大会に向けてキッカーの威力強化の実験をしています。
日本大会のロボットはG45機のみキッカーが乗っていましたが,壊れていたソレノイドを修理して何とかcraud機の分も確保しました。
駆動は11.1[V]のlipoをそのまま使っていたので威力がかなり弱かったです。
去年の世界大会ではCBS1240を使いましたが,今回はスペースの問題上CB1037を使用しています。
CB1037
(ソレノイドメーカータカハ機構)
本題の威力アップの方法ですが,昇圧回路を積みます。
多くの場合ソレノイド駆動はカメラのフラッシュ回路を改造して使ったり,チョッパーを自作して駆動したりしていると思います。
駆動の電圧は大体300~400[V]ですかね。
ここら辺が今回使おうとしている駆動回路と違います。
ロボットに乗せるのはDCDCコンバータです!
ソレノイドにいくつくらいの電圧をかけるとルールのレギュレーションを超えるのかを試したところ30~40[V]で超えることがわかりました。
数百ボルトの電圧をかけるとなるとスイッチ回路の部品が高くなりますから,低電圧で駆動できるとメリットは大きいです。
DCDCコンバータはこれを使いました↓
K-07406
(秋月電子通商)
ソレノイドの駆動にはモーター並みの出力が必要ですからこれ単体では駆動できません。
そこで,出力にコンデンサーを接続することで瞬間の出力を上げてます。
1000~2200[uF]くらい のコンデンサで十分な時間の放電ができました。
スイッチ回路はFETにサージ対策用のダイオードをつけたものを使用しています。
去年の世界大会では,キッカーの威力制限が厳しく,エアーキッカーなどの威力をすぐに調整できるキックデバイスが有利でした。
その点においても,DCDCコンバーターは出力電圧を変えられますから有利です。
文だと分かりにくいので回路図を作りました↓
ソレノイド昇圧
最後にテスト動画です。
4700[uF]でのテスト

ロボット搭載時のテスト 
遮蔽をゆるめたため回り込みが不安定になっていますが,キッカーのテストには問題ありません。
動画編集途中でアップロードしたため音声が消えています。

 

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