Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

2014年09月

GcraudNanoのソフト担当です。ハード担当に負けじと自分も活動報告記事を書いていきます。

今回は、Arduino高速化の研究を書いていきます。 開発環境はXcodeですが、コンパイラはArduino IDEと同じavr-gccです。

ロボットプログラミングではちょっとしたテクニックでの高速化が非常に重要になってきます。ある程度はコンパイラが最適化してくれますが、Arduino IDEのデフォルトコンパイラであるavr-gccはあまり信用できませんので、いくつかのテクニックを検証してみました。



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GcraudNanoソフト担当です。
非常に遅いですが、NESTロボコンの報告です。

結果は、入賞漏れでした。

以下やらかしたことまとめ(時系列)
・車検の際モーターの電圧を聞かれるが答えられず(正解は7.4 V)
・リポバッテリー充電環境確保できず死にかけのバッテリーで出場
・フィールドが広すぎてボールが読めない
・バウンズする
・慣性制御が全く活かせない
・コンパス修正がきかない(後にバグを発見)
・マイコンからグランドのピンが抜けて二回戦出場できず
・バッテリーをつけたまま直そうとして火花を散らす 
・工具を持ってこない
・レスキューパドックに行って(サッカーパドックにはハンダ付けスペースがない!)なんとか修復
・モータードライバーの配線が切れる
・テスターのヒューズをとばす
・参考にAirの機体をみて配線を切る
・スイッチの配線を切る
・直すが瞬時にまた切れる
・急いで試合に出るが既に最終試合後半
・参加したが対して活躍できず
・総合得点は0

目も当てられない結果となりましたが、それだけ良い経験となりました。 
今後は、ハード担当は早急なロボット作成、ソフト担当はアルゴリズムの考察を進めていきます。

以上Nanoソフト担当でした。 

GcraudNanoハードウェア担当やってる人です。
チーム内の1年生は私達だけになりますが、ブログも書かせて頂いてます。

Nanoの活動報告がてら、マシン設計過程の紹介

現在の進行状況は、マシンのコンセプトやおおまかな機能、構造が決まった状態。
実際にロボットを制作するための部品の設計には、まだ少し時間が掛かりそうです。

さて、今回は私がどんな風にマシン設計を進めているか
その製作過程を記事にしてみたいと思います。
ロボカップレスキューのハード担当1年生の人たちに、私の普段の設計方法を紹介する目的もあります。

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