普通モーターの配置って+みたいに置くかXって感じに置くかですよね(3輪は別として)
+x












僕はX字型で置いてます。(見た目かっこよくなるし...)
でもこの前TJ3のロボットを作ったとき思ったんですけど+型に置いた方が制御は楽でした。
TJ3のロボットは横移動用のTJ3、縦移動用のTJ3って感じで分けて、どっちかに向き修正の回転プログラム入れてあります。
こうすると走りながら向きを修正できたり、斜め移動のプログラムなしで斜め移動してくれたりするんです。
横移動のセンサーと前移動のセンサーが見てれば斜め移動になるんで。
今日はそんな感じでプログラムが楽になりましたーってことだけです。