お久しぶりです。
今回はソレノイドキッカーについて調べたことを書こうと思います。

ソレノイドの入手先としてタカハ機工さん,新電元さんが有名ですね。
すでにソレノイドキッカーを使用しているチームはもう知っていることだと思いますが,ソレノイドの種類について書こうと思います。
キッカーに使いやすいソレノイドとしてプッシュ型,プル型があり,その中にチューブラー型,オープンフレーム型,フラット型,... とあります。
これにはそれぞれ特徴があり,ロボットのどこに置きたいかで選んだりできます。

まず,チューブラー型について。
これはストロークが長いのが特徴です。
ソレノイドのストロークは2~6[mm]が多いですが,この形は14[mm]ぐらいまでストロークのあるものもあります。
※ほかの型も大きいものならストロークが10[mm]以上のものもありますが,同じくらいの大きさので比べた場合,この型のストロークが長いということです。

次にオープンフレーム型。
ソレノイドキッカーによく使われるタイプです。タカハ機工さんはこの形を取り扱っています。
ほとんどの人が使ってるんじゃないでしょうか,
吸引力がストロークによって変化しにくいです。
タカハソレノイドは個人購入ができるので,入手性がよく使いやすいです。

次にフラット型。
名前の通りですが平べったいです。可動部がくっついている状態での吸引力がすごく大きく,ストロークは短いです。
ハムカツサンドの人が使ってました。

プッシュ型,プル型についてですが,
プッシュ型の場合ボールの中心(下から37[mm])の高さにソレノイドのシャフトが来るように配置すれば,機構なしでそのままキッカーとして使えます。
キッカー1

ロボットの足回り部分に部品が詰まっていてソレノイドの置き場所が上になってしまう場合はプル型が有効です。簡単な機構で押し出す力に変えられます。
 キッカー
たとえばこんな感じ。
この機構を使うと吸引力とストロークの比を変えられます。上の長さを長くして下を短くすれば押し出す力が増えて,上を短くして下を長くすればストロークが伸びます。

画像なしの記事を減らしたかったので最後に無理やり写真入れました。