まずチームリーダー兼ハードウェア担当である私の反省から。

「ハード完成しない」
もう何度目か分かりません、全然完成しません。もう駄目なんじゃないかと思うレベルで完成しません。
今回は新機体の設計は図面上で進め、関東ブロックに出すマシンはノード機体の改良機で参戦する事をあらかじめ決めておきました。当然、不完全なノード機をそのまま改良して出した事が最大の失敗となりました。
3月のJapanまでの限られた時間で、今度こそは完成を目指してロボット製作を進めていきたいと思います。

「改良とは」
＞ノード機体の改良機で参戦
つまりノードでのマシンの改良型で参加したという事ですが、実は今回施した「改良」はむしろ「改悪」でした。試合風景を見直すと分かる事ですが、関東ブロックのマシンは赤外線センサの遮蔽部分の設計が最悪でして、60[cm]以下の距離までボールが来ないとボールのパルスを読み取る事の出来ないゴミ設計でした。
故に相手の陣地にあるボールには一切反応する事が出来ずに、見ている自分が悲しくなるような、そんなマシンに仕上がってしまいました。
設計が甘すぎたのと同時に、試作を作るタイミングを1テンポ早めておけばまだ対処が出来たと反省しています。

「プログラム出来なさすぎないか」
今回の大会では、相方のソフト担当のマシンが全く動かなかったため、ほぼ私のマシン1台のみで試合をしてきました。 今大会のNanoの方針は一人1台マシンを製作するというもので、ソフト/ハードを分業せずにマシンを製作してきました。
それに伴って、私がプログラムをする機会があった訳ですが、 何しろC言語を触り始めてから1ヶ月も経っていない状態でしたので、制御が雑で仕方が無かったです。先輩からの指導を受けながら、なんとかC言語を少しずつ使えるようになっていきましたが、やはりプログラムの弱さは目立ったと思います。
 頭の中でアルゴリズムは浮かんでいても、それを実装する方法が分からない悔しさが未だにあります。もっとプログラミングを勉強しなければいけないと思います。

「体力無いなぁ」
これは会場に来て下さった先輩から言われた言葉です。具体的には、前日までギリギリの調整をしていたおかげで、精神的にも肉体的にも厳しくなってしまったので、最終的にパドックで寝落ちしてました。
ソフト担当は隣で頑張っていたと記憶しています、個人的にまずかったかなと反省しています。
もっと体力をつけないといけませんね。具体的には運動しろって事だと思います。

 ハード担当の反省点は以上でまとめたいと思います。



続きましてソフト担当の反省でございます。
東東京ノードを突破後、どうやらハード担当の新機体は完成しなさそうだという訳で、なぜかロボットを制作することと相成りました。
前機体をほぼ作りなおしただけということもあり、ハードはすぐに完成。 ソフトに関しては使い回せるよういつもコーディングしているので、それなりにいい様相を呈していました。
ところが、大会二日前に突然コンパスセンサーが召されるという事態が発生し、状況は一変します。
慌てず騒がず予備を所持していたI²Cを用いるコンパスに換装することを決めました。それがいけなかった。
どうしてか一向に値を安定して読むこと叶わないのです。ハード担当の言う隣で頑張っていたというのはセンサー値を読もうと四苦八苦していた様子です。
今思えば大会直前でハードを改造するなど無謀も甚だしい限りであり、諦めてデジタルコンパスモジュールを購入するべきでした。それが今回一番の反省点です。
それから、全体的に我が道を行き過ぎていた感が否めません。C++の機能を全力で使い倒したプログラムを自前でビルドしたコンパイラでコンパイルし、Arduino as ISPで書き込むという奇行をXcodeだけで実現していました。他人の協力を仰げる道理がありません。自分で全てをデバッグできれば問題はありませんが、残念ながらそのような技量も持ち合わせていませんでした。
しかし、今更classを宣言しないプログラムを書けと言われても最早できません。苦しくても技術を身につけ、アルゴリズムだけの会話で問題解決が図れるようになる必要があるのだろうと考えます。
ソフト担当はこれで終わりです。