お久しぶりです。craudです。
関東ブロックが終わったので,Nanoからtop記事を奪うために更新します。


まずプレゼンシートから↓
2015関東

結果としては優勝でした。
ただし内容に問題がありすぎて喜んでられません。

今回改良したところについて書いていきたいと思います。
まず,アウトオブバウンズ対策について
 ライン上で止まるプログラムに押されても外に出ないプログラムを追加しました。試合中プログラムの中に無限ループに入るミスがあるのに気づきましたが連戦などによりメンテナンスで手いっぱいになってしまい結局準決勝の後半まで同じプログラムで戦いました。プログラムを追加した結果,まだ少々動きが不安定ですがアウトオブバウンズ回数は減ったので成功だと思います。

モーター関数の改良について
 移動中のコンパス修正を実装しました。NESTロボコンではまだまだテスト段階でしたが調整し結構な完成度までできたと思います。ただ,正面設定をしないという論外なミスをしてしまい移動が極端に遅くなってしまいました...しっかり見直しをするよう気を付けます。

回り込みについて
 NESTの時に使用した回り込みプログラムを実装してみました。センサー数が増えたためか回り込みがうまくできました。距離に応じた動作をするプログラムを実装したのですが回り込みが不安定になってしまいました。さらに調整が必要です。

こんなもんですかね。

ロボット不良について
超音波センサー問題
 ゴール前で超音波センサーが誤作動することが多くありました。原因としてはゴールの内側が干渉しているようです。いつも使っているフィールドには重量計とか工具とか充電器とかが転がっているため超音波センサーの調整はしなかったので気づきませんでした。値の決め打ちはやめようと思います。また,距離を読むタイミングを変えれば何とかなると思うのでそこらへんも試します。
バッテリー問題
 僕の機体に関しては1試合してもバッテリーが切れることはないんですがG45機のバッテリーが後半になるとへたってくるようです。MAXONモーターが電力をよく消費するというわけでもないと思うのでどこかが壊れてると思うんですが原因不明です。あまりバッテリーが大きくなると困るの原因を調べようと思います。