G45K(本物)です。(流行に乗ってみた?)

先日のGWに行われたせとうちオープンにClassicのTADAくんと遊びに行きました! 
自分は普段オープンリーグへの参加をしていたのですが、せとうちでは故あってライトウェイトでの参加をしました。
その理由ですが ... 

理由の前に少しお話を

来年度ライトウェイトは
・Air
・新Nano
の参戦が予定されています。

しかしAirは去年2014はベスト8(6だったかな?)、2015は予選敗退と
辛酸を嘗める結果が続いています。

なので彼らのアイディアや閃きの種となるようなコンセプトモデルを遺作として残していこうかな~と思い、
ライトウェイトマシンの作成に取り組むことに致しました。
そのバトルプルーフとして、せとうちオープンでのライトウェイトエントリーと相成りました。 

TADAくんが試合の動画をUpしているのですが、ぶっちゃけ散々な動きです...
幾つかの失敗点を上げるのであれば、

・致命的なラインセンサー構成
・黎明期を除いては初の3輪モデル
・作成期間(2,3週間ほど)
 
ラインセンサーについては諦めました...設計ミスですorz
Airよ反面教師にしてくださいw(よく他のチームは点のセンサーでバウンズしないな~)

また3輪モデルを最新のプログラムで制御したのは初めてで、sin関数とかが上手く動かず調整時間が無くなり...
挙句途中からTADAくんのモーター関数を無理やり移植して動かしてましたw

重心が良くないのかな?(これ以上下げられるのか...?)
などと疑ってましたが、東京に戻ってから丁寧な制御を書き直してみたら物凄い速度での切り返し...
この位の重心が有れば並大抵の速度には耐えられると思います。

そしてモータ制御関数の重要性を痛感しました...
やっぱり自分はモーター制御が弱いです、相変わらず(^_^;)
craudやClassicなど各チームが導入している中、フィードバック制御などが完成(?)したのが一番最後な位なので...w