どうもGcraudClassicのTADAです!
世界大会まであと残すところ8日ということで、相当焦ってます!
世界大会用に新しいマシンを2台作るなんて無茶な事するのが悪いんですけどね!

活動の中間報告的をしたいと思います。
ハードウェアは二台分がほぼ完成しました。
ソフトウェアは、Kpがボールを追い始め、俺はUI弄ってばっかで動く気配は無いです(ぇ

進捗ではKpに負けてます。
悔しいのでKpの普段の活動の様子を公開します。
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僕らは東京住まいなのもあって、ロボットを電車で運ぶ際に、満員電車の圧力で壊れてしまうのが非常に怖かったので、ダンボール使ってロボットの保護をするためのケースを作ったんですよ。
次の日Kpに渡したらこうなってました、悲しかったです(´・ω・`)

でも彼、コーディングの能力は凄いので、頼もしいチームメイトです。 
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現段階でのロボット2台の写真です。
見ての通り、奥のマシンはキッカー板がまだ付いてません(削ってなかった…)

その他はほぼ完成しています。
最終調整で一旦全バラするときには、全箇所をネジロックして、本番に備えたいと思います。

せっかくなので!
軽くロボットの紹介もしたいと思います。
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ロボットの1段目です。
底面のシャーシには、A2017高力アルミニウムをベースとし、CFRPをカバーとしてネジ止めした複合フレームを使用しました。アルミは大胆に肉抜きし、CFRPで剛性を稼ぎ、ネジ止め構造にすることで、背面から回路のチェックを行うことができるように設計しました。
この構造により、大幅にメンテナンス性を向上させています。
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上は、カバーを外した状態です。
昇圧回路の出力電圧調整ボリュームも、この状態で回すことが出来ます。

バッテリーは、低重心化することに重点を置き、マシンの出来るだけ低い箇所に配置しました。カバー開閉機構を工夫し、カバーを引っ張ってスライドするだけで簡単にバッテリーが交換できる設計になっています。 

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衝撃のかかる第2シャーシ(2段目)は、カーボンフレームの二重構造で剛性を稼ぎつつ、ロボットの外側を取り囲むガワが薄っぺらに見えないようなデザインで設計しました。

基板は極力ユニット化し配線を減らし、最終的にロボットの上下の配線は20pフラットケーブル1本までまとめる事ができました。
外側から見えるケーブルの本数は、せいぜい1~2本といった所です、出来るだけ配線を隠し、美しい外観を目指しました。

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今回ユーザーインターフェイスにRGBロータリーエンコーダを採用しました。
思いっきりNitroの影響を受けてますw
ありがとうございます。

他にも、16個シリアルRGB-LEDモジュールなるものを発見しました、IRセンサの数がちょうど16個だったので、コンパスの向きの表示や、ボールを今どの方向にとらえているか、ラインをどの方向に検知したかのモニタリングに使えそうだと思って搭載することにしました。
ただ…そこまでUIに拘っている時間も残念ながら無いのでw
すべて実装するのは難しそうです。

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以上です。
今の時点では、こんな状況だよ!こんな感じで作ったよ!っていうのが紹介できればよかったので、あと8日間、大会当日まで全力で調整したいと思います! 

大会明け、また詳しく2台のマシンの内部を紹介したいと思います!
お楽しみに〜。

ハードウェア担当としては、こいつなら世界でも通用するマシンになってくれるんじゃないかと期待しています(自分もプログラム書くんですけどね!)。
日本大会で負かしたすべての相手のためにも、必ず良い結果を持ち帰って来たいと思います。

それでは!