オムニホイールを作りました。 
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最近ロボカップでは流行ってるのかな。
ダイセンのオムニホイールを使っていたのですがでかいモーターを使うとなるとアルミオムニみたいに薄いオムニホイールを使わないと4輪にしにくいんです。
でもアルミオムニは高くて買えないので自作しようということになりました。
そのうちこのオムニホイールをアルミで作ろうと思っています。 
ちなみにこんな感じで進化しています。
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最初に作ったオムニホイール。

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はい! ワッシャーを使っています!…
このオムニのサイドホイールがうまって動かないんです
なのでM3のワッシャーからM4のワッシャーに替えました。
次に作ったのがそのM4のワッシャーを使ったオムニなんですが写真を撮り忘れて画像がありません。

そして今のオムニホイール!!
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Oリングが付きました。
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ロボットにくっつけてみました。思ったよりグリップがいいです。
ギヤ比が15:1なのでちょー早いです!
モーター変えてトルクも上げようと思います。