Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

カテゴリ : ロボット

G45Kです。
ドリブラーについてコメントがあったのでまとめて記事にしようかと思います。
(すいません、チームメンバーが教えてくれるまで気づきませんでした。) 
まず、 シリコンチューブの外形は12mmです。(モノタロウで簡単に手に入りますよ)
また、ドリブラーのプーリーはつけておりません。軸直です。

ではついでにドリブラーについて解説します。

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ぜむです。

ROCKじゃなくて,LOCKです。

突然なんでこんなこと言い出しているのかというと…

世界大会であった出来事に起因しています。

世界大会のこのフィールド。
DSC_0912
前の記事で,フェルトをノリで固めたようなフィールドと書きました。

このノリのせいで,オムニのサイドホイールがLOCKされたんです。

最初は,このことに気付かず苦労したのですが,オムニをばらしたら分かりました。
P7230289 (2)
この付着している黒いのが,ノリのせいで?ついたゴミです。

このゴミのせいでした。

結構ベッタベタしてるんです,これ。

この粘着質のゴミのお陰でオムニのサイドホイールが全然回らない状態に。

ゴミを取るために小さいヤスリで,ガリガリ,ガリガリ,ガリガリ… 

4人で2台分を手分けして,ガリガリ,ガリガリ,ガリガリ…

結果,とれたゴミはこんなに。
P7230293
こんだけのゴミが付着していればそりゃオムニのサイドホイールは滑らかに回るはずがありませんね。

ゴミを取ったらスルスル快適なオムニが帰って来ました。

これを試合終了後,調整後(試合前)にガリガリやっていました。

結構手間な作業で,地味に調整時間も奪われるし…

世界大会のフィールドで苦労した点でした。 

craudです。
せとうちオープンのことで多くのブログが更新されているのであせって更新です!
「ソレノイドキッカー②」が無い気がしますが③であってます。

今は世界大会に向けてキッカーの威力強化の実験をしています。
日本大会のロボットはG45機のみキッカーが乗っていましたが,壊れていたソレノイドを修理して何とかcraud機の分も確保しました。
駆動は11.1[V]のlipoをそのまま使っていたので威力がかなり弱かったです。
去年の世界大会ではCBS1240を使いましたが,今回はスペースの問題上CB1037を使用しています。
CB1037
(ソレノイドメーカータカハ機構)
本題の威力アップの方法ですが,昇圧回路を積みます。
多くの場合ソレノイド駆動はカメラのフラッシュ回路を改造して使ったり,チョッパーを自作して駆動したりしていると思います。
駆動の電圧は大体300~400[V]ですかね。
ここら辺が今回使おうとしている駆動回路と違います。
ロボットに乗せるのはDCDCコンバータです!
ソレノイドにいくつくらいの電圧をかけるとルールのレギュレーションを超えるのかを試したところ30~40[V]で超えることがわかりました。
数百ボルトの電圧をかけるとなるとスイッチ回路の部品が高くなりますから,低電圧で駆動できるとメリットは大きいです。
DCDCコンバータはこれを使いました↓
K-07406
(秋月電子通商)
ソレノイドの駆動にはモーター並みの出力が必要ですからこれ単体では駆動できません。
そこで,出力にコンデンサーを接続することで瞬間の出力を上げてます。
1000~2200[uF]くらい のコンデンサで十分な時間の放電ができました。
スイッチ回路はFETにサージ対策用のダイオードをつけたものを使用しています。
去年の世界大会では,キッカーの威力制限が厳しく,エアーキッカーなどの威力をすぐに調整できるキックデバイスが有利でした。
その点においても,DCDCコンバーターは出力電圧を変えられますから有利です。
文だと分かりにくいので回路図を作りました↓
ソレノイド昇圧
最後にテスト動画です。
4700[uF]でのテスト

ロボット搭載時のテスト 
遮蔽をゆるめたため回り込みが不安定になっていますが,キッカーのテストには問題ありません。
動画編集途中でアップロードしたため音声が消えています。

 

メンバーが反省を書いてますが,僕は今回挑戦したものについて書きたいと思います。

まず,新作のオムニホイールです。Oリング付に挑戦しました!
CIMG4401
ダイセンモーターに固定できるようにマウントがついています。
結構ボロボロになってました。作り直します。
CIMG4430
片方を5[mm]で作り,溝を2[mm]にすることで片側だけに針金が入っています。
赤色の板は2[mm]しかなかったのでこういう形になりました。
CIMG4432
OリングはNitroEventual戦のときに1つ外れましたがそのほかの試合は外れませんでした。
グリップが強すぎるなどの失敗もありましたが,Oリングが外れにくかったのは成功です。

次に,モーターについて。
ロボット紹介とかそれぞれの試合内容の振り返りとかにも書いてありますが,ダイセンのギヤモーターを使いました。
RA250015-58Y91
重量やサイズ的にタミヤギヤードモーターを選ばなかったのもありますけど,大きな理由は,強度,パワーがどれだけあるのかを知りたかったからです。
強度不足とよく言われますが日本大会1週間前に新品にして,日本大会後までギヤは壊れませんでした。モーターの換装をしなければ強度的には十分そうです。
パワーは,スピードに乗るまで若干時間がかかりますが,スピードに乗ると結構速いです。パワーも十分でした。また,ロボットの重量を1800[g]以下にすれば,起動も十分早くなると思います。
ちなみに試合での出力は,0~255中,160ぐらいです。(1試合除く)
重量に気を使っておけばまだまだ使えそうですね。シャフトの形状もオムニがマウントしやすくて使いやすいです。

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