Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。
 現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。

カテゴリ : ロボット

ソレノイドをキッカーとして使うときに使いにくいのがストロークの短さと,昇圧しないと小さいソレノイドでは威力がでないことだと思います。

今回はストロークを長くする方法を紹介しようと思います。
調べるとなんかよくわからない機構がたくさん出てきますがその中からわかりやすい機構を紹介します。

まず,ギヤを組み合わせて作る機構です。
「倍ストローク」とかで調べるとおそらく初めに出てくると思います。
キッカー5
こんな感じのやつです。
固定したラックギヤの上にギヤを置いてそのギヤで上のラックギヤを動かしています。
ギヤの動く距離とギヤが回転することで上のラックギヤが動かされる距離が足され2倍の距離が動きます。

次に,てこの原理のを使ったものです。
キッカー2
サッカーロボのキッカーによく使われるソレノイドです。
これにパタパタをつけます。
キッカー3
するとこんな感じでストロークが伸びます。
この場合,ボールを押し出すスピードと距離が2倍になり,押し出す力(吸引力)が半分になります。
前回のプル型ソレノイドを使った例のプッシュ型版ですね。 

お久しぶりです。
今回はソレノイドキッカーについて調べたことを書こうと思います。

ソレノイドの入手先としてタカハ機工さん,新電元さんが有名ですね。
すでにソレノイドキッカーを使用しているチームはもう知っていることだと思いますが,ソレノイドの種類について書こうと思います。
キッカーに使いやすいソレノイドとしてプッシュ型,プル型があり,その中にチューブラー型,オープンフレーム型,フラット型,... とあります。
これにはそれぞれ特徴があり,ロボットのどこに置きたいかで選んだりできます。

まず,チューブラー型について。
これはストロークが長いのが特徴です。
ソレノイドのストロークは2~6[mm]が多いですが,この形は14[mm]ぐらいまでストロークのあるものもあります。
※ほかの型も大きいものならストロークが10[mm]以上のものもありますが,同じくらいの大きさので比べた場合,この型のストロークが長いということです。

次にオープンフレーム型。
ソレノイドキッカーによく使われるタイプです。タカハ機工さんはこの形を取り扱っています。
ほとんどの人が使ってるんじゃないでしょうか,
吸引力がストロークによって変化しにくいです。
タカハソレノイドは個人購入ができるので,入手性がよく使いやすいです。

次にフラット型。
名前の通りですが平べったいです。可動部がくっついている状態での吸引力がすごく大きく,ストロークは短いです。
ハムカツサンドの人が使ってました。

プッシュ型,プル型についてですが,
プッシュ型の場合ボールの中心(下から37[mm])の高さにソレノイドのシャフトが来るように配置すれば,機構なしでそのままキッカーとして使えます。
キッカー1

ロボットの足回り部分に部品が詰まっていてソレノイドの置き場所が上になってしまう場合はプル型が有効です。簡単な機構で押し出す力に変えられます。
 キッカー
たとえばこんな感じ。
この機構を使うと吸引力とストロークの比を変えられます。上の長さを長くして下を短くすれば押し出す力が増えて,上を短くして下を長くすればストロークが伸びます。

画像なしの記事を減らしたかったので最後に無理やり写真入れました。 

結構前からjoinmax社のサイトにあったんですが、ふらっとronofのサイト見てみたら
black-top 

















発売されてました。
上のモーターの写真クリックすれば販売サイトに行けます。
このモーターはこの小ささでものすごく強力です。(1200[rpm] 18[kgf・cm])
ブラシにラジコン用モーターなどに使われるものがついています。
値段は11800円。もうちょっと出せばMAXONが買えますね。
重さはわかりませんが世界大会ではライトのロボットに使われていたのでたぶん軽いんだと思います。もし使うんであればハードの強度をかなり上げる必要がありそうです。
↓世界大会にいたライトロボット(足回り)
CIMG3138
















最後のほうに前と同じ形で緑色のオムニホイールが写っていましたがjoinmax社の製品を多用しているチームは上の写真のような黒くて薄いオムニを使っているところが多かったです。新しく出るオムニはこれかなと思ったんですが違いました。(自作だったのか...)

世界大会が終わり2013年の活動は終了です。
世界大会ではロボットがまともに動かず反省点、改善点がたくさんありやることが多いので早めに製作に取り掛かろうと思います。
↓世界大会で見たオムニホイールみたいに細かくしました。オムニホイールが進化する様子がわかります。 続きを読む

写真撮りました!やっとモータードライバーの位置分かります。
CIMG2695 


















IMG_2463




























ジャン!赤オムニ輝いてますw
 少々ロボットの情報公開でも↓
って言ってもロボットが単純すぎて特にないんですけどね
 とりあえず上についてる赤と緑のスイッチなんですが、
気付いたチームもいたと思いますが
緑→通常
赤→異常
詳しくは赤が攻め重視、緑が守り重視です。
なんですがなぜか赤のほうが強かったので決勝トーナメント入ってちょっとしてからは常に赤かったと思います。 
「攻撃は最大の防御」的な... 
ただ欠点があって赤つけると自滅が多くなったり、暴走したりと制御が荒くなります。
スピードが上がりますから制御難しいんです。
あと赤オムニなんですがこれはロボット研究部(かわロボ)さんに無理を言ってNCで作って頂きました。
ちなみにオムニ以外は手加工です。
僕はNC持ってないんで...

あとG45(緑のシャカシャカ)がNC買ってました。どうやら最近はNC制御がんばってるようです。
今度はG45にオムニ頼もうかな。 

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