Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。
 現在はcraudがごくたまに更新しております。コメントもごくたまに見ます。

カテゴリ : 回路

ルールに書いてあるリモコンセンサーTSOP1140,TSOP1240を調べてみました。
写真
隣にあるのは2121と同じサイズです。(写真はTSOP1738です。)
結構大きいです。
距離は大体5~6[m]くらいで指向性はそこそこでした。
2121だと1[m]も読まないので,センサーの変更も視野に入れようと思います。続きを読む

11月3日に練習競技会がありました。
高専祭で毎年行う行事です。今年はせとうちオープンとかぶってるようです。
オープンは例年通り相手がいないので,僕は審判をやりました。
競技会についてです↓
今年のライトにはジョンミンがいますね。例のronofセットです。
あのモーター見た目より重いようで1100ギリギリのロボットが多かったです。
スピードは速いところから遅いところまで結構安定して動いていました。
速いだけだとアウトオブバウンズなどから使いにくいですが,減速がきくと使い勝手がよく強いロボットを作るうえでプラスになると思います。
そのほかはLEGOのロボットと,うちの1年生ロボットです。
LEGOがよく動いてました。
センサー数が少ないものの正確に動いてます。
アウトオブバウンズはほぼしてませんでした。
LEGOロボットで気になったのがボールセンサーについてで話を聞いたところ「IRシーカー」というのを使っているそうです。
サッカーでは結構有名みたいですが,僕はボールセンサーと聞くとPLIRM2121かIRM3638くらいしか出てこないので知りませんでした。
IRSeeker V2
Click me for a bigger version
反応スピード等はどうなのかわかりませんがBフィールドの端からは端くらいは軽く見ていました。
調べたところ通信はI2C?でフォトダイオードらしきもが5個入っています。
距離を読んでくれると助かるので使ってみようかなと思ったんですが,遅い(らしい)のと高いのでちょっと手が出ません...。
1年生ロボットについてですが,軽くするためにタミヤのハイスピードギヤボックスを2セルのLipoで動かしているんですがなんか遅いっていう現象が起きていました。
限界速で動かしてもダイセンモーターの60:1に及ばない程度です。
どうにか東東京ノードは抜けてほしいんですがどうなるかわかりません...。

こんなもの見つけました。
25Aハイパワー DCモータドライバーモジュール
parallaxのモータードライバーで,25[A]まで流せるらしいです。
このドライバーは信号が1ピン制御で,パルス幅で信号が変えられます。
見た感じVNHに似ていますが,実際何が使われているのかは,まだあまりデータシートを見ていないのでわかりません。
これは1つ5000円するのでpololuとかダイセンのほうが安いです。 

IRセンサーが調子悪くなったので作り直しました
まあセンサーが壊れるとかよくあることなんですけど
P1050006
並べましたw
なんかロボットから外したしロボットにつける前になんか写真撮ろうと思って...

さて
P1050009
これ
センサーのつけ方です。(すごく悩んだ結果なんですよこれでも)
センサーが壊れたときに変えやすいので一つ一つ外せるようにしてあります。
ほとんどのパーツをモジュール化したのでロボットの修理が楽になった....はずでした。
何が問題かっていうと
IRセンサーのコネクタ部分!
表裏バラバラだからOUTに5[V]、5[V]にOUTがつながる危険性があるんです。
燃えますね。ってか燃えました
どおりで右だけランダムに値を読んでたんだな
コネクタ高いし作り直せないんで、燃やさないように気を付けないと。

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