Gcraud

 このブログは2012 ~ 2015 でロボカップジュニアサッカー部門に出場させていただいたGcraudの活動を記録したものです。
ブログ移行は途中まで行われましたがチーム解散とともに中止となりました。

カテゴリ : マイコン

RXをArduinoの言語で書けるようにしようとしています。
たいした理由じゃないんですけど、ArduinoMegaがロボットに乗ってて
ピンヘッダで基盤に付けてるのでとるのがめんどくさかった...
で、Megaで遊べなかったのでRXで遊んでます。
ちなみに開発環境までArduinoにはできないので(僕の技術的に)、
HEWのままです。

analogRead();とanalogWrite();、digitalRead();、digitalWrite();、
pinMode();、void loop();、void setup();、らへんの関数を
作りました。
RX_Arduino
↑こんな感じです。
あと作りたいのはpluseIn();とシリアル通信の関数なんですが、
シリアル通信は難しそうです。
pluseIn();を今作ってます。インプットキャプチャを使わないで作りたいんですが
できるかは不明

ロボットのほうは、ボールセンサーをメイン基盤につなぐのと超音波センサーの不具合を直せば
あとは制御に入れます。

お久しぶりです。ちょっとインフルで死んでました...

さて、今日は新ロボットのマイコン(←変わりすぎな気もしますが)
G45がRXマイコンきらうのでArduinoMega使うことになりました。G45がArduino使ってるんで...
Arduino_Mega_2560_R3

Due使おうと思ってたんですが3.3[V]だから使いにくいなーって理由でやめました。
due2
Arduinoってサッカーではほとんどの人が使ってるマイコンですよね。
ピンがずれてるとかMegaのときは遅いとか(クロック)ありますけど使う理由としては
やっぱほかのマイコンボードと比べてプログラムが楽だからでしょう。
G45の言い分もそんなことでした。実際いろんなマイコンがArduinoに合わせてますし。
サッカーの動きのプログラムを書くことに集中するにはとても向いてます。
digitalWrite();とかanalogRead();とか書くだけでADCもデジタルIOもできますから。
僕的にはpulseIn()が一番感動しました。
ピンの1になってる状態の時間が計れたりするやつです。Arduino日本語リファレンス見て知りました。
そんな感じでいろんなことが簡単にできるようになります。


かなり話変わるんですけどサッカーのルールが発表されてたみたいですね。
フィールドが変わったりしてます。
なんかソレノイド使えそうですね。キッカーの威力制限はかかったままですけど。


いつだか
「どのマイコンを使おうか迷ってるところです」的なことを言って3つくらい画像を乗せていた気がします。
それについてなんですが
この前ライトウェイトから帰ってきたG45KがARMの載ってるボードを使うとか言ってます。
最大動作周波数が700[MHz]くらいっていうのだけ覚えてます。その他のスペックも高いようです。
一応この前の3つのマイコンボードの中から決めたのがRXなんですがもう一台のG45KのロボットはARMになりそうなんでマイコンを統一できなさそうになってきました。

さて現状報告
RXのほうはADコンバータ、PWMまで動かせました。HNI_0073
↑作った基盤

このページのトップヘ